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龙图腾网获悉中国电建集团贵阳勘测设计研究院有限公司申请的专利一种多模态数据融合驱动的排水管道监测设备行进方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121811205B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610285113.3，技术领域涉及：G06V10/80；该发明授权一种多模态数据融合驱动的排水管道监测设备行进方法是由张海超;方宏远;王念念;黄世城;张庆;罗超;文鹏;王寒涛;平扬;张然;杨猛设计研发完成，并于2026-03-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多模态数据融合驱动的排水管道监测设备行进方法在说明书摘要公布了：本发明涉及排水管道检测与多模态数据融合技术领域，公开了一种多模态数据融合驱动的排水管道监测设备行进方法，包括以下步骤：通过排水管道监测设备获取原始采集数据；排水管道监测设备集成视觉采集单元、红外热成像单元、自适应管径探地雷达单元和行进机构；将原始采集数据进行融合处理，构建标准化多模态数据集；对标准化多模态数据集进行融合特征提取，输出排水管道的病害环境融合数据；病害环境融合数据包括病害类型、病害位置坐标、病害置信度及管道管径实时测算值；通过病害环境融合数据控制排水管道监测设备行进；在行进时，基于病害类型控制行进路径优化。根据上述技术方案，可以使监测设备适配不同直径和存在不同病害的排水管道。

本发明授权一种多模态数据融合驱动的排水管道监测设备行进方法在权利要求书中公布了：1.一种多模态数据融合驱动的排水管道监测设备行进方法，其特征在于，包括以下步骤： 通过排水管道监测设备获取原始采集数据；所述排水管道监测设备集成视觉采集单元、红外热成像单元、自适应管径探地雷达单元和行进机构；所述自适应管径探地雷达单元包括探地雷达传感器与自适应机械臂；所述自适应机械臂采用多节伸缩式结构，配备激光距离传感器、探地雷达传感器、PID控制器与扭矩调节模块；所述原始采集数据包括：排水管道视觉信息、管道内壁温度分布数据、管道内部雷达信号、排水管道监测设备的位置坐标和机械臂姿态数据；其中，所述排水管道视觉信息用于体现排水管道的内壁纹理、病害形态；所述管道内壁温度分布数据用于突出病害区域与正常区域的温度差异；所述管道内部雷达信号用于体现管道结构层厚度、内部缺陷的三维结构数据； 将所述原始采集数据进行融合处理，构建标准化多模态数据集；构建标准化多模态数据集包括：通过时间戳同步与空间坐标映射，将标准化全景图像序列、红外热成像温度值图和二维结构特征图进行空间对齐，加入排水管道监测设备的位置坐标，统一数据格式，生成标准化多模态数据集； 对标准化多模态数据集进行融合特征提取，输出排水管道的病害环境融合数据；所述病害环境融合数据包括病害类型、病害位置坐标、病害置信度及管道管径实时测算值；所述融合特征提取包括：采用改进ResNet-50网络对所述标准化全景图像序列进行特征编码输出语义特征图，用于捕捉管道表面病害的轮廓与细节；通过3层卷积神经网络对所述红外热成像温度值图进行处理，输出温度异常特征图，突出病害对应的温度异常区域特征；利用CNN+全连接层对所述二维结构特征图进行特征提取，获取结构特征图，体现管道结构的厚度、缺陷的结构特征；构建注意力机制驱动的动态加权融合模块，输入所述语义特征图、所述温度异常特征图和所述结构特征图，生成统一维度的融合特征图；对所述融合特征图进行解码，输出排水管道的病害环境融合数据； 通过所述病害环境融合数据控制排水管道监测设备行进；在所述行进时，基于病害类型控制行进路径优化；行进路径优化包括：控制机械臂的探测模式，控制排水管道监测设备的行进路径； 所述控制排水管道监测设备的行进路径通过行进系统病害自适应控制实现；所述行进系统病害自适应控制指：排水管道监测设备的行进机构结合病害分布特征与管道环境，动态调整速度、轨迹与行进参数； 所述机械臂的探测模式是结合病害类型、病害置信度，以管道管径实时测算值为基准，通过PID控制算法驱动机械臂实时调整展开角度与长度，适配不同管径环境的实现模式；所述探测模式包括：机械臂病害自适应调节模式和传感器参数病害自适应优化。

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