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龙图腾网获悉西安电子科技大学申请的专利可见光图像引导的激光雷达深度补全存内索引方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121767167B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610255714.X，技术领域涉及：G06T1/60；该发明授权可见光图像引导的激光雷达深度补全存内索引方法及装置是由赖睿;陆梓轩;官俊涛;李栋;马瑞;朱樟明设计研发完成，并于2026-03-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本可见光图像引导的激光雷达深度补全存内索引方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供可见光图像引导的激光雷达深度补全存内索引方法及装置，涉及数字图像处理技术领域。包括：提取并拼接RGB特征与深度特征；对拼接特征图中的深度中心点，获取多个空间邻域方向对应的深度邻域特征值，并根据空间方位对多个空间邻域方向进行分类；根据深度中心特征值、RGB中心特征值和深度邻域特征值，生成与各空间邻域方向对应的量化输入索引；根据分类结果与量化输入索引，并行查询预构建查找表，以获得各空间邻域方向的中间融合结果；对所有空间邻域方向的中间融合结果进行求和，得到融合输出特征；其中，利用训练完成的RGBD融合网络，预计算所有索引的融合输出，以构建预构建查找表。这样，大幅降低了计算量和推理延时。

本发明授权可见光图像引导的激光雷达深度补全存内索引方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种可见光图像引导的激光雷达深度补全存内索引方法，其特征在于，包括： 对待补全的RGB图像和激光雷达深度图像进行特征提取，并将提取的RGB特征与提取的深度特征沿通道维度拼接，得到拼接特征图； 对于所述拼接特征图中的深度中心点，获取多个空间邻域方向在所述拼接特征图中对应的深度邻域特征值，并根据空间方位对所述多个空间邻域方向进行分类，得到分类结果； 根据所述深度中心点的深度中心特征值、RGB中心特征值和所述深度邻域特征值，生成与各空间邻域方向对应的量化输入索引； 根据所述分类结果与对应的所述量化输入索引，并行查询与所述分类结果中类别相匹配的预构建查找表，以获得所述各空间邻域方向的中间融合结果；其中，所述预构建查找表通过以下方式预构建：利用训练完成的RGBD融合网络，将深度中心特征、RGB中心特征和深度邻域特征量化为预设比特宽度的整数，并拼接为索引，预计算所有索引对应的融合输出，以构建出所述预构建查找表； 对所有空间邻域方向的中间融合结果进行求和，得到所述深度中心点的融合输出特征，所述融合输出特征用于生成最终的补全深度图。

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