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龙图腾网获悉山东大学;北京半导体专用设备研究所(中国电子科技集团公司第四十五研究所)申请的专利一种基于LSTM位置预测与状态约束动态面控制的精密气浮主动隔振方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121704577B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610214499.9，技术领域涉及：G05D19/02；该发明授权一种基于LSTM位置预测与状态约束动态面控制的精密气浮主动隔振方法及系统是由刘帅;王三霞;柳滨;王俊杰设计研发完成，并于2026-02-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于LSTM位置预测与状态约束动态面控制的精密气浮主动隔振方法及系统在说明书摘要公布了：本申请涉及一种基于LSTM位置预测与状态约束动态面控制的精密气浮主动隔振方法及系统，属于高端装备制造与人工智能技术交叉领域，用以解决现有无法补偿系统滞后、难应对强非线性及耦合干扰的问题。所述方法包括：通过节流阀运行模型、气室压力动态模型构建气浮隔振系统高阶非线性MIMO模型；利用对称障碍函数将受约束状态转为无约束状态，并搭建动态面滤波器和控制器；构建LSTM位置预测模块，输出未来负载位置预测值并生成预测信号；结合预测信号与动态面控制中的虚拟控制器，生成复合控制信号。本申请通过上述方法解决了气浮隔振系统的滞后问题，有效应对系统强非线性与耦合干扰，LSTM模块可轻量化集成，便于工程部署。

本发明授权一种基于LSTM位置预测与状态约束动态面控制的精密气浮主动隔振方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于LSTM位置预测与状态约束动态面控制的精密气浮主动隔振方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤S1：动力学建模的步骤，通过节流阀运行模型、气室压力动态模型构建负载多自由度振动模型，基于负载多自由度振动模型将气浮隔振系统建模为高阶非线性MIMO系统； 步骤S2：构建对称障碍函数的步骤，基于对称障碍函数，将气浮隔振系统的高阶非线性MIMO系统中受约束状态转换为无约束状态，并针对变换后的气浮隔振系统构建动态面滤波器； 其中，动态面滤波器数学表达式为： 其中，为中间变量，为虚拟控制器，为动态面滤波器状态，为动态面滤波器状态一阶微分，为时间常数矩阵； 虚拟控制器数学表达式为： 其中，为中间变量，为误差面，数学表达式为： 其中，为期望轨迹通过障碍函数的变换值； 实际控制器u数学表达式为： 其中，为中间变量，为已知非线性向量，为光滑化常数，为向量间的点乘； 步骤S3：构建LSTM位置预测模块的步骤，采用LSTM网络，输出未来序列预测值，基于未来序列预测值，构建位置预测器，输出未来预测信号； 步骤S4：生成复合控制信号的步骤，基于未来预测信号和动态面滤波器的第一虚拟控制器，生成复合控制信号。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东大学;北京半导体专用设备研究所(中国电子科技集团公司第四十五研究所)，其通讯地址为：250000 山东省济南市历下区经十路17923号山东大学千佛山校区；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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