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龙图腾网获悉杭州通用弹簧有限公司申请的专利一种弹簧成型在线控制系统及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121680095B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610187966.3，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种弹簧成型在线控制系统及控制方法是由邵乃祥;冯华建设计研发完成，并于2026-02-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种弹簧成型在线控制系统及控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及精密弹簧制造与自动化控制技术领域，具体为一种弹簧成型在线控制系统及控制方法；包含动力学建模、扰动观测、阻抗解耦与轨迹修正模块；系统通过构建机械传动动力学参考模型与采集伺服参数，计算扰动转矩；其核心是从扰动转矩中解耦出表征线材瞬态流变特性的材料形变阻抗分量，并基于弹塑性补偿模型生成位置修正指令，在当前周期内动态调整成型轨迹；本发明将伺服电机复用为虚拟探针，消除了视觉检测的滞后性，能有效应对线材强度波动，显著提升产品一致性。

本发明授权一种弹簧成型在线控制系统及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种弹簧成型在线控制方法，其特征在于，包括：构建机械传动动力学参考模型，机械传动动力学参考模型用于描述成型设备在空载状态下的理想动力学行为；实时采集伺服电机运行参数，伺服电机运行参数包括实际电流值、实际位置值和实际速度值；利用扰动观测器计算扰动转矩，扰动转矩为实际电流值转换得到的实际输出力矩与机械传动动力学参考模型输出的理论参考力矩之间的差值；从扰动转矩中解耦出材料形变阻抗分量，材料形变阻抗分量表征线材在成型过程中的瞬态流变特性；获取预设的弹塑性补偿模型，基于材料形变阻抗分量和弹塑性补偿模型，实时生成位置修正指令；将位置修正指令叠加至成型轴的目标位置指令中，以在当前成型周期内动态调整成型轨迹； 所述从扰动转矩中解耦出材料形变阻抗分量的方法包括：构建带通滤波器，带通滤波器的通带频率范围覆盖线材塑性变形的特征频段；将扰动转矩输入带通滤波器，滤除由机械漂移引起的低频分量和由电磁干扰引起的高频分量，获取清洗后的力矩信号；计算清洗后的力矩信号与实际速度值的乘积，并对乘积进行时间积分，获取瞬时成型能量密度；将瞬时成型能量密度标记为材料形变阻抗分量；其中，材料形变阻抗分量的数值大小与线材的抗拉强度呈正相关关系； 所述将位置修正指令叠加至成型轴的目标位置指令中的方法包括：获取当前插补周期的原始运动指令；判断材料形变阻抗分量是否超出预设的死区阈值；若材料形变阻抗分量超出死区阈值，则将位置修正指令直接累加到原始运动指令的末端位置；若材料形变阻抗分量未超出死区阈值，则保持原始运动指令不变；利用前馈控制策略，根据位置修正指令调整成型轴的速度前馈增益和力矩前馈增益，以消除由位置修正引起的动态滞后。

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