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龙图腾网获悉天津国兴海洋能源工程有限公司申请的专利一种无人艇进坞自动挂钩控制系统、方法、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121657687B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610171845.X，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种无人艇进坞自动挂钩控制系统、方法、设备及介质是由马伟;赵玖成;刁砚宇设计研发完成，并于2026-02-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人艇进坞自动挂钩控制系统、方法、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人艇进坞自动挂钩控制系统、方法、设备及介质，涉及无人艇自动控制技术领域，包括，基于测绘仪器获取的码头控制点坐标，建立码头坐标系框架，通过码头侧固定的UWB锚节点进行标定延迟计算，通过双天线RTK获取无人艇的坐标计算艏向，并转换为码头系艏向，同时记录UWB测距端到挂钩几何中心的刚性偏置。本发明所述方法通过利用线性化圆方程求解UWB测距端在码头坐标系下的平面坐标，并引入几何残差计算及最大测距误差约束，实现从多锚冗余测距到定位可靠性筛选的闭环，解决了传统全局坐标路径规划与物理空间不匹配的问题，降低动态靠泊与复杂反射环境中误差不稳定。

本发明授权一种无人艇进坞自动挂钩控制系统、方法、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种无人艇进坞自动挂钩控制系统，其特征在于，包括： UWB标定模块，基于测绘仪器获取的码头控制点坐标，建立码头坐标系框架，通过码头侧固定的UWB锚节点进行标定延迟计算，通过双天线RTK获取无人艇的坐标计算艏向，并转换为码头系艏向，同时记录UWB测距端到挂钩几何中心的刚性偏置，利用UWB测距技术，根据实时往返时延、应答延迟和标定延迟，计算三维距离，并基于锚节点高度和测距端高度推导平面距离，进而通过线性化圆方程求解UWB测距端在码头坐标系的平面坐标，计算几何残差进行定位有效标识； 姿态规划模块，在定位有效的基础上，通过码头系艏向形成的旋转矩阵，将刚性偏置转换并平移到测距端位置，得到挂钩中心的测量一致坐标，并计算与目标挂点坐标的相对位移，沿码头坐标系分解为纵向误差和横向误差，同时通过角度归一化处理码头系艏向与目标艏向的误差，组成相对位姿集合，对相对位姿集合进行离散化规划，基于无人艇允许闭合最大速度和采样周期，计算规划步数，生成包含每步目标位置的姿态栈； 安全约束模块，根据无人艇采集参数，建立远端和近端横向容许边界，并依据姿态栈中每步的纵向距离与码头漏斗长度的关系，动态划分约束等级，确定适用容许边界； 姿态校验模块，对姿态栈的每步进行校验，针对横向误差执行饱和剪裁操作，基于修正后的姿态栈和无人艇当前实测姿态，形成控制接口数据集合，通过位置控制器利用控制接口数据集合执行位置控制。

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