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龙图腾网获悉山西科达自控股份有限公司申请的专利一种考虑UWB延迟的井工矿车辆位置实时计算方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121541189B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610077927.8，技术领域涉及：G01S13/86；该发明授权一种考虑UWB延迟的井工矿车辆位置实时计算方法及系统是由郝国栋;翟德华;靳鹏宇;乔建立;张亚峰;吴彦;姚艳虹;李晓明;栗媛;李晓乔设计研发完成，并于2026-01-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种考虑UWB延迟的井工矿车辆位置实时计算方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种考虑UWB延迟的井工矿车辆位置实时计算方法及系统，属于井工矿车辆实时位置识别技术领域。包括：在井下巷道中预设安装多个UWB应答标签，各标签具有唯一的ID及预存的位置信息；在车辆上设置UWB定位基站、车载定位任务计算机和毫米波测速雷达；通过UWB定位基站读取车辆周围UWB应答标签的ID及其与车辆的实时距离；通过毫米波测速雷达获取车辆实时速度；基于UWB应答标签的ID查询预存的位置信息，结合实时距离和实时速度，通过车载定位任务获取最终车辆位置。通过本发明解决了由于单一使用UWB进行车辆定位造成的缺陷。

本发明授权一种考虑UWB延迟的井工矿车辆位置实时计算方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种考虑UWB延迟的井工矿车辆位置实时计算方法，其特征在于，包括以下步骤： 在井下巷道中预设安装多个UWB应答标签，各标签具有唯一的ID及预存的位置信息； 在车辆上设置UWB定位基站、车载定位任务计算机和毫米波测速雷达； 通过所述UWB定位基站读取车辆周围UWB应答标签的ID及其与车辆的实时距离； 通过所述毫米波测速雷达获取车辆实时速度； 基于所述UWB应答标签的ID查询预存的位置信息，结合所述实时距离和实时速度，通过所述车载定位任务获取最终车辆位置，包括： 判断车辆行进方向是升井还是下井； 根据UWB数据刷新延迟时间和车辆速度，计算车辆在延迟时间内的运动补偿距离： 式中：为获取前后2个定位数据之间的时间间隔； 区间内毫米波雷达读取的速度采样值的平滑滤波估计值； 基于UWB应答标签的位置、车辆与标签的距离及运动补偿距离，初步估算车辆位置； 结合巷道地图拓扑数据，对初步估算的车辆位置进行穿墙判断与位置修正，输出最终车辆位置； 其中， 初步估算车辆位置包括以下至少一种方式： 当车辆位于两个UWB应答标签同一侧时，采用外推法计算车辆位置； 当车辆位于两个UWB应答标签之间时，采用内插法计算车辆位置。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山西科达自控股份有限公司，其通讯地址为：030006 山西省太原市综改示范区太原学府园区开拓巷12号10幢(创业大楼B座三层、一层东部)；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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