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龙图腾网获悉中国科学院光电技术研究所申请的专利一种基于SADA光电编码器的三冗余角度提取方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121540193B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610073141.9，技术领域涉及：G01D5/347；该发明授权一种基于SADA光电编码器的三冗余角度提取方法是由杨武;赵人杰;魏晓蓉设计研发完成，并于2026-01-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于SADA光电编码器的三冗余角度提取方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于SADA光电编码器的三冗余角度提取方法，属于光电角度测量与可靠性提升交叉技术领域。所述方法在已知A、B、Z及半圈信号BQ的基础上，引入电机方向控制信号DIR，对A、B方波信号分别进行加减计数，提取A角度、B角度以及通过正交解码得到的AB角度，实现角度信息的三热备份冗余；同时利用Z信号和BQ信号的跳变沿对A角度、B角度及AB角度进行清理，从而建立绝对零点，实现零位信号的双冗余。进一步对三个角度值微分可获得角速度的3冗余。本发明在不增加码道的前提下，显著提升了SADA角度测量的可靠性和容错能力，适用于类似SADA机构的角度传感的可靠性提升。

本发明授权一种基于SADA光电编码器的三冗余角度提取方法在权利要求书中公布了：1.一种基于SADA光电编码器的三冗余角度提取方法，其特征在于，所述方法包括： 步骤1：将增量式光电编码器的A信号、B信号、Z信号、BQ信号以及步进电机的方向控制信号DIR输入至信号处理单元；其中， A信号和B信号为相位差90°的正交信号，用于指示角度变化与旋转方向； Z信号为每转一个的零位脉冲信号，用于建立绝对零位基准； BQ信号为半圈信号，用于指示当前角度所在半圈区域，并辅助建立绝对零位； DIR信号为步进电机的方向控制信号，用于指示电机的旋转方向； 步骤2：通过所述信号处理单元对A、B信号进行正交解码，获得AB角度； 步骤3：在A信号的跳变沿锁存DIR信号状态，依据DIR信号对A角度计数器进行加减计数，获得独立的A角度； 步骤4：在B信号的跳变沿锁存DIR信号状态，依据DIR信号对B角度计数器进行加减计数，获得独立的B角度；所述AB角度、A角度和B角度构成三重热备份角度； 步骤5：对所述三重热备份角度进行微分，获得三重热备份角速度； 步骤6：利用Z信号的跳变沿对所述A角度、B角度和AB角度计数器进行清零，建立第一绝对零位；利用BQ信号的跳变沿对所述A角度、B角度和AB角度计数器进行清零，建立第二绝对零位，当Z信号失效时，系统自动切换至依赖BQ信号建立的第二绝对零位； 所述步骤3和步骤4中，跳变沿包括上升沿和下降沿。

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