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龙图腾网获悉智铖造(北京)科技有限公司申请的专利一种管道机器人多传感器数据融合路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121521150B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511851555.1，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权一种管道机器人多传感器数据融合路径规划方法是由刘鹏举;刘军武;方迎春;赵丹设计研发完成，并于2025-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种管道机器人多传感器数据融合路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种管道机器人多传感器数据融合路径规划方法及系统，通过环境感知模块采集激光雷达与惯性测量数据，在语义地图构建模块执行时空校准以生成包含障碍物属性的三维语义地图。全局路径规划模块采用算法，针对直管、弯管及分支管动态调整启发函数生成初始路径；局部动态调整模块基于行进速度建立滚动窗口，利用快速扩展随机树算法对动态障碍物进行重规划。路径执行转换模块通过五次多项式拟合及曲率变化率约束对路径进行平滑优化并生成底层控制指令。本发明通过多源融合与分层规划策略，有效解决了管道环境定位漂移与动态避障难题，显著提升了机器人行进的平稳性与安全性。

本发明授权一种管道机器人多传感器数据融合路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种管道机器人多传感器数据融合路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、搭建管道机器人路径规划系统，所述系统包括环境感知模块、语义地图构建模块、全局路径规划模块、局部动态调整模块和路径执行转换模块； S2、基于所述语义地图构建模块，配置多源数据融合的管道环境语义建模方法，执行多传感器数据的时空校准与语义特征提取； S3、基于所述全局路径规划模块及局部动态调整模块，分别构建融合管道特性的全局路径规划算法及动态避障的局部调整机制，计算符合管道几何约束的行进路线； S4、基于所述路径执行转换模块，建立路径平滑优化模型，将规划路径坐标映射为机器人的底层控制指令； S5、系统运行时，所述环境感知模块采集管道环境数据并传输至语义地图构建模块生成三维语义地图，全局路径规划模块基于语义地图生成初始路径，局部动态调整模块在检测到动态障碍物时进行路径重规划，路径执行转换模块将优化后的路径转换为机器人控制指令； 步骤S3中，所述全局路径规划算法配置为Pipe-A*算法，并针对不同管道段类型动态调整启发函数： 对于直管道段，计算欧几里得距离作为启发函数值； 对于弯管道段，在欧几里得距离基础上引入曲率惩罚因子，所述曲率惩罚因子由弯道权重系数及弯道曲率确定； 对于分支管道段，在欧几里得距离基础上引入风险规避因子，所述风险规避因子由分支优先级系数及分支风险度确定； 所述Pipe-A*算法构建有综合代价函数，所述综合代价函数由移动距离成本、摩擦成本及转向成本的加权和构成。

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