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龙图腾网获悉中国空气动力研究与发展中心低速空气动力研究所申请的专利硬式空中加油的自主协同控制方法、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121386786B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511927340.3，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权硬式空中加油的自主协同控制方法、装置及存储介质是由刘志涛;郭天豪;岑飞;段雪峰;聂博文;朱任宇;张磊;范利涛;蒋永设计研发完成，并于2025-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本硬式空中加油的自主协同控制方法、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种硬式空中加油的自主协同控制方法、装置及存储介质。本申请通过主控制器分别与多个导航子系统和多个子控制器通信。响应于接收到加油任务指令，可以通过多个导航子系统实时采集加油机、受油机和加油杆的多源状态数据。然后，生成包括多个控制节点的期望对接轨迹以及每个期望对接轨迹对应的安全约束。接着，基于对接轨迹、安全约束以及多源状态数据，通过预设的协同控制律计算得到协同控制指令，并对协同控制指令进行解算，得到多个子控制指令。最后分别将子控制指令发送至与子控制指令对应的子控制器，以控制加油机、受油机和加油杆协同执行加油任务。如此，可以在提高硬式空中加油的对接精度和效率的同时，保障硬式空中加油的安全。

本发明授权硬式空中加油的自主协同控制方法、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种硬式空中加油的自主协同控制方法，其特征在于，应用于主控制器，所述主控制器分别与多个导航子系统以及多个子控制器通信，多个所述导航子系统和多个所述子控制器分别与加油机、受油机以及加油杆通信，所述自主协同控制方法包括： 响应于接收到加油任务指令，通过多个所述导航子系统实时采集所述加油机、所述受油机和所述加油杆的多源状态数据； 生成包括多个控制节点的期望对接轨迹以及与每个所述期望对接轨迹对应的安全约束； 根据所述加油机、所述受油机以及所述加油杆耦合的运动状态预测模型，预测设定时间后所述加油机、所述受油机以及所述加油杆在控制指令作用下的运动状态演变趋势； 通过平衡所述加油机、所述受油机以及所述加油杆的加权系数构建多目标优化函数，并将所述安全约束作为边界条件植入所述多目标优化函数，构建带约束的滚动优化问题，所述安全约束至少包括安全距离约束、飞行性能约束以及所述加油杆的运动极限约束； 基于所述对接轨迹对所述带约束的滚动优化问题进行滚动求解，得到所述设定时间后的协同控制指令； 获取多个所述子控制器的执行特性约束，并基于所述运动状态预测模型提取所述加油机、所述受油机和所述加油杆的多体耦合动力学约束； 基于所述多体耦合动力学约束，将所述协同控制指令解算为多个初始子控制指令，所述初始子控制指令包括所述加油机的第一子控制指令，所述受油机的第二子控制指令和所述加油杆的第三子控制指令； 基于所述执行特性约束对所述初始子控制指令进行校验，将校验通过的所述初始子控制指令确定为所述子控制指令； 分别将所述子控制指令发送至与所述子控制指令对应的所述子控制器，以控制所述加油机、所述受油机和所述加油杆协同执行加油任务； 其中，所述第一子控制指令包括第一油门增量指令和第一舵面偏转指令，所述第二子控制指令包括第二油门增量指令和第二舵面偏转指令，所述第三子控制指令包括所述加油杆各段的舵面偏转指令和伸缩电机的行程指令。

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