买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉山东大学申请的专利适用于三维地形的无人机路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121384039B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511949026.5，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权适用于三维地形的无人机路径规划方法及系统是由周军;柴坤庆;李守业;马永鑫;李明明;姚玉博设计研发完成，并于2025-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本适用于三维地形的无人机路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于无人机路径规划技术领域。提出了一种适用于三维地形的无人机路径规划方法及系统，针对传统蚁群算法在进行无人机路径规划时存在的二维局限、搜索效率低及易陷局部最优等问题，基于DEM建模，将Q‑Learning融入蚁群算法，优化启发式函数与信息素策略，融合最优路径并平滑处理，提升了复杂地形下路径规划的效率与安全性，适用于山区巡检、农业植保等场景。

本发明授权适用于三维地形的无人机路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种适用于三维地形的无人机路径规划方法，其特征在于，包括以下过程： 根据获取的地形数据，基于数字高程模型对规划空间的地形进行建模以得到规划空间模型，构建以路径长度及威胁最小的目标函数，获取初始Q值、信息素权重、启发式信息缩放因子、Q值缩放因子、初始信息素挥发值、学习率和折扣因子； 基于Q-Learning算法，构建启发式函数模型，融入初始Q值、信息素权重、启发式信息缩放因子和Q值缩放因子，得到改进后的状态转移公式； 基于所述目标函数，将路径长度小于当前迭代平均路径长度的蚂蚁判定为精英蚂蚁，按信息素增量方程更新路径的信息素浓度，同时结合初始信息素挥发值及当前迭代次数，按自适应信息素波动因子方程动态调整信息素挥发值； 根据改进后的状态转移公式以及所述信息素浓度，蚂蚁在满足碰撞和转弯角约束的允许节点集合中选择下一个节点，记录路径长度、威胁系数、累积收益及节点访问次数； 基于累积收益和节点访问次数，计算最大累积收益频率，结合学习率和折扣因子，按Q值更新公式更新节点间Q值； 在每一代蚂蚁完成路径规划任务后，依据所述目标函数和更新后的节点间Q值，选择路径长度、威胁系数和累积收益组合最佳的三只蚂蚁，将三只蚂蚁的局部路径进行融合得到融合路径； 采用三阶贝塞尔曲线对融合路径进行平滑处理，生成规划空间模型内满足碰撞和转弯角约束的最优三维路径。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东大学，其通讯地址为：250000 山东省济南市历下区经十路17923号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。