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龙图腾网获悉国网江西省电力有限公司信息通信分公司;江西科晨洪兴信息技术有限公司申请的专利基于GPS信息与视觉信息的配网无人机巡检自主导航方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121384036B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511926332.7，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于GPS信息与视觉信息的配网无人机巡检自主导航方法是由胡兵;王松;刘惟言;黄钰惠;邱贞宇;汪庆文;肖子洋设计研发完成，并于2025-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于GPS信息与视觉信息的配网无人机巡检自主导航方法在说明书摘要公布了：本发明涉及配网无人机自主巡检导航技术领域，具体为基于GPS信息与视觉信息的配网无人机巡检自主导航方法，包括以下步骤：获取GPS并平滑投影坐标，构建泰森区域随机索引，优化航线并飞行采图，评估风险调整曝光参数，生成光环境值。本发明中，通过融合GPS信息构建环境模型，采用高斯投影消除地球曲率误差，滑动平均滤波抑制信号噪声，利用泰森多边形量化巡检点与障碍物分布，结合龙卷风优化算法生成最优航线，实现路径最短无重复且避障，基于YOLOv12模型识别障碍物，根据风险值制定避险策略并动态优化航线，构建光环境指纹库，结合LSTM预测光照变化，自适应调整光圈快门感光度与白平衡，优化影像亮度与清晰度，提高巡检效率与数据可靠性。

本发明授权基于GPS信息与视觉信息的配网无人机巡检自主导航方法在权利要求书中公布了：1.基于GPS信息与视觉信息的配网无人机巡检自主导航方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：获取巡检任务点及周围障碍物GPS坐标，调用机载GPS获取起飞点坐标，采用滑动平均滤波算法平滑坐标序列去噪，利用高斯投影将经纬度转换为平面直角坐标，生成平面化坐标数据； S2：基于所述平面化坐标数据构建Delaunay三角网确定相邻点拓扑关系，根据外接圆半径形成泰森多边形划分区域，为各区域编号并通过Fisher–Yates洗牌算法随机打乱索引，生成巡检区域索引序列； S3：根据所述巡检区域索引序列计算任务点间欧氏距离总和为航线长度，取其倒数为适应度值对种群排序划分为龙卷风层、雷暴层与风暴层，风暴层个体通过差向量加权更新位置并施加随机扰动，雷暴层根据龙卷风层修正，经范围映射与合法性修复实现连续解到离散索引转化，迭代优化得到最优航线索引序列； S4：根据所述最优航线索引序列控制无人机依序飞行，实时采集前向图像识别障碍物类型、尺寸与距离，结合识别置信度、像素密度及安全阈值通过风险评估公式计算环境风险值，当风险值超阈值时触发避障并返回航线规划步骤重新生成最优航线； S5：基于无人机到达任务点后，采集图像提取光环境信息，构建光环境指纹库并生成指纹序列，通过余弦相似度从动态指纹库中匹配最相似历史指纹并提取对应时序数据，形成历史光照序列，基于该序列利用LSTM预测未来光照强度、方向与光谱变化，根据预测结果调整光圈、曝光和白平衡，生成优化光环境参数。

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