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龙图腾网获悉上海交通大学三亚崖州湾深海科技研究院;上海交通大学申请的专利基于双层环视双目阵列的全景视觉测距与定位系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121383950B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511958916.2，技术领域涉及：G01C3/00；该发明授权基于双层环视双目阵列的全景视觉测距与定位系统及方法是由魏汉迪;徐勤茂;肖龙飞;赵国成;张栢源设计研发完成，并于2025-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于双层环视双目阵列的全景视觉测距与定位系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于双层环视双目阵列的全景视觉测距与定位系统及方法，旨在解决传统系统视场局限、抗震防腐差、维护难及实时性不足的问题；系统包括支架底板、中央支撑立柱、上下两层环形相机安装臂、六组双目工业相机模组、外层防护罩和中央控制舱；采用碳纤维和铝合金制备中央支撑立柱，层间距通过环形框架升降调节旋钮可调，相机角度经前后调节旋钮微调，防护达IP67级；中央控制舱集成FPGA微秒级同步触发与JetsonOrinNX并行处理；方法通过感知、计算、融合、输出的闭环控制，结合振动、温度监测实现闭环优化，单帧处理时间0.5s；本发明实现360°全景覆盖与毫米级测距，环境适应性强、易维护，适用于内河船舶复杂环境下导航避障。

本发明授权基于双层环视双目阵列的全景视觉测距与定位系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于双层环视双目阵列的全景视觉测距与定位系统，其特征在于，包括支架底板1、固定支架2、中央支撑立柱3、上下两层环形相机安装臂、六组双目工业相机模组12、外层防护罩11和中央控制舱； 所述支架底板1为基础承载部件，通过固定安装孔10与船体甲板固定连接；所述中央支撑立柱3垂直安装于所述支架底板1上，通过法兰连接板和紧固螺钉与所述固定支架2连接，所述中央支撑立柱3顶部设有端盖4和安装平台，内部为空腔结构； 所述上下两层环形相机安装臂均设于所述中央支撑立柱3周围，通过伸缩导轨与环形框架升降调节旋钮6实现层间距可调，每层安装臂上均布三组双目工业相机模组12，上下两层共六组以形成360°全景覆盖布局；每组所述双目工业相机模组12固定于U型相机支板13上，所述U型相机支板13通过前后调节旋钮7与相机支板5的调节旋钮滑槽15连接；所述外层防护罩11为透明结构，与支架底板1采用螺钉密封连接，其内部设有透明光学视窗8；所述中央控制舱集成于所述中央支撑立柱3的空腔结构内，包括FPGA模块、电源模块及控制电路模块；所述中央支撑立柱3采用碳纤维和铝合金复合结构，所述外层防护罩11与所述中央支撑立柱3的连接部位采用IP67级防水密封设计； 所述双目工业相机模组12的安装结构包括相机支板5、前后调节旋钮7、硅胶减震垫和防震橡胶圈；所述相机支板5与所述U型相机支板13连接，通过前后调节旋钮7实现双目工业相机模组12±30°范围内的视角微调；所述硅胶减震垫与防震橡胶圈设置于所述U型相机支板13底部，用于隔离船体振动。

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