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龙图腾网获悉山东大学申请的专利基于自适应体素规则度的机器人位姿优化方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121374648B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511958856.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于自适应体素规则度的机器人位姿优化方法及系统是由周军;姚玉博;马永鑫;周纯良;刘文哲;张广兴;李守业;柴坤庆设计研发完成，并于2025-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于自适应体素规则度的机器人位姿优化方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于机器人位姿优化技术领域。提出了一种基于自适应体素规则度的机器人位姿优化方法及系统，先获取当前帧原始激光点云及位姿预测结果，经运动补偿后进行体素划分，对激光点数量超阈值的体素继续分割至满足条件；再判断各子体素规则度，对规则度良好的赋予高置信权重并在高分辨率下采样，规则度较差的赋予低置信权重并在低分辨率下采样；最后将处理后的点云与全局地图配准，按置信权重构建并求解最小二乘问题，迭代优化后修正位姿得到最优结果。本发明实现自适应下采样与加权配准，降低了杂乱点云干扰，提升了激光里程计的精度与鲁棒性，能够适配复杂场景。

本发明授权基于自适应体素规则度的机器人位姿优化方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于自适应体素规则度的机器人位姿优化方法，其特征在于，包括以下过程： 获取当前帧的原始激光点云以及当前帧的位姿预测结果，根据所述位姿预测结果进行当前帧的原始激光点云的运动补偿，得到运动补偿后的激光点云； 对运动补偿后的激光点云进行初步体素划分得到初步体素，对每个初步体素进行遍历，如果某个初步体素内的激光点数量大于第一设定阈值，则对该初步体素利用八叉树继续进行体素划分，直至划分后的子体素内的激光点的数量小于第二设定阈值，最终得到多个划分后的子体素； 对每个子体素进行规则度判断，如果某个子体素的规则度被判断为良好，则赋予该子体素的激光点云第一置信权重，并对该子体素进行第一分辨率的体素下采样；如果某个子体素的规则度被判断为较差，则赋予该子体素的激光点云第二置信权重，并对该子体素进行第二分辨率的体素下采样，其中，第一置信权重大于第二置信权重，第一分辨率大于第二分辨率； 将当前帧的体素下采样完成后的激光点云与全局地图的激光点云进行点云配准，对每个激光点构成的最小二乘问题赋予对应的第一置信权重或者第二置信权重，求解最小二乘问题并经过迭代优化后得到优化变量，根据所述优化变量对当前帧的位姿预测结果进行位姿修正后作为当前帧的最优位姿。

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