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龙图腾网获悉安徽德恒工业智能科技有限公司申请的专利一种用于车身焊接的机器人凸焊视觉定位方法、装置、电子设备以及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121373703B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511458410.5，技术领域涉及：B23K11/36；该发明授权一种用于车身焊接的机器人凸焊视觉定位方法、装置、电子设备以及计算机可读存储介质是由王磊;梅志远;汪佳伟;张敏;王昊宇设计研发完成，并于2025-10-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于车身焊接的机器人凸焊视觉定位方法、装置、电子设备以及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种用于车身焊接的机器人凸焊视觉定位方法、装置、电子设备以及计算机可读存储介质，涉及机器人视觉定位领域。该方法包括：基于车身设计信息数据和工装信息数据构建焊点的先验位置和几何约束；基于先验位置和几何约束构建三维基准模型，并输出几何映射关系；提取焊点图像中的焊点定位特征集合；将焊点定位特征集合与几何映射关系进行特征约束关联，并通过三维基准模型输出焊点在三维空间中的第一空间位姿；对第一空间位姿进行精度核验操作并修正为第二空间位置；将第二空间位姿转换至机器人坐标系，并控制目标机器人进行凸焊视觉定位。本申请解决了传统的车身焊接的机器人凸焊视觉定位方法在复杂工况下存在定位精度较低的问题。

本发明授权一种用于车身焊接的机器人凸焊视觉定位方法、装置、电子设备以及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种用于车身焊接的机器人凸焊视觉定位方法，其特征在于，所述方法包括： 获取待焊接车辆的车身设计信息数据和工装信息数据，并基于所述车身设计信息数据和所述工装信息数据构建焊点的先验位置和几何约束； 基于所述先验位置和所述几何约束构建三维基准模型，并输出几何映射关系，所述几何映射关系包括目标机器人、目标相机和所述焊点之间的空间关系； 基于所述目标相机获取焊点图像，并提取所述焊点图像中的焊点定位特征集合； 将所述焊点定位特征集合与所述几何映射关系进行特征约束关联，并通过所述三维基准模型输出所述焊点在三维空间中的第一空间位姿； 对所述第一空间位姿进行精度核验操作，并基于焊接扰动因素将所述第一空间位姿修正为第二空间位置，具体包括：基于所述第一空间位姿，计算所述焊点对应的第一焊接精度；若确定所述第一焊接精度小于预设精度，通过焊接扰动识别模型输出所述焊接扰动因素；基于所述焊接扰动因素，通过所述焊接扰动识别模型输出所述焊接扰动因素对应的焊点修正策略；基于所述焊点修正策略对所述第一空间位姿进行修正以获取第二空间位姿；基于所述第二空间位姿计算所述焊点对应的第二焊接精度，并在确认所述第二焊接精度大于或等于所述预设精度时，完成所述精度核验操作； 将所述第二空间位姿转换至机器人坐标系，并通过转换后的所述第二空间位姿控制所述目标机器人完成凸焊视觉定位。

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