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龙图腾网获悉珠海华发人居生活研究院有限公司申请的专利无人机融合建图及定位方法、装置、计算机设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121363952B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511936434.7，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权无人机融合建图及定位方法、装置、计算机设备及存储介质是由王君瑶;宋川;李果;高梦姣;程连军;雷琳设计研发完成，并于2025-12-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人机融合建图及定位方法、装置、计算机设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种无人机融合建图及定位方法、装置、计算机设备及存储介质。本发明所述无人机上设置有固态激光雷达和可旋转支架，所述可旋转支架带动所述固态激光雷达转动，所述方法包括：根据固态激光雷达获取原始激光点云数据帧；根据无人机的机体IMU获取IMU数据；对所述原始激光点云数据帧和所述IMU数据进行预处理，获取预处理后数据；根据所述预处理后数据，获取无人机位姿；根据所述无人机位姿和所述预处理后数据，获取双层地图；其中，所述双层地图包括稀疏特征图和可视化稠密体素图。本发明可以提高无人机的精度，减少无人机的质量。

本发明授权无人机融合建图及定位方法、装置、计算机设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种无人机融合建图及定位方法，其特征在于，所述无人机上设置有固态激光雷达和可旋转支架，所述可旋转支架带动所述固态激光雷达转动，所述方法包括： 根据固态激光雷达获取原始激光点云数据帧； 根据无人机的机体IMU获取IMU数据； 对所述原始激光点云数据帧和所述IMU数据进行预处理，获取预处理后数据； 根据所述预处理后数据，获取无人机位姿； 根据所述无人机位姿和所述预处理后数据，获取双层地图； 其中，所述双层地图包括稀疏特征图和可视化稠密体素图； 所述根据固态激光雷达获取原始激光点云数据帧，包括： 根据所述可旋转支架的相位，将所述固态激光雷达旋转一圈对应的视野分为多个角窗，将相邻两个所述角窗之间的界限作为角窗边界， 所述固态激光雷达在可旋转支架带动下旋转并获取原始点云， 根据所述角窗边界将所述原始点云划分为多个准螺旋子帧， 其中，所述多个准螺旋子帧构成所述原始激光点云数据帧； 所述角窗的宽度约束条件为： 所述角窗的相位跨度按照以下方式： 其中，为角窗的宽度，为最大线位移，为旋转电机平均线速度，为最大角位移，为旋转电机平均角速度，为激光雷达电频，为单个准螺旋子帧的最小点数，为相位跨度，为第个准螺旋子帧的起始相位，为第个准螺旋子帧的起始相位。

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