中国人民解放军海军工程大学徐明进获国家专利权
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龙图腾网获悉中国人民解放军海军工程大学申请的专利一种基于地形精细网格划分的水下静态感知模型构建方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121145462B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511312053.1，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权一种基于地形精细网格划分的水下静态感知模型构建方法是由徐明进;高霄鹏;柯永胜;叶青;霍聪设计研发完成，并于2025-09-15向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于地形精细网格划分的水下静态感知模型构建方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于地形精细网格划分的水下静态感知模型构建方法，属于水下视觉感知领域。通过对水下地形数据进行精细网格划分，将水下潜航器通过位置映射至对应网格位置中，从而构建静态感知模型。结合湖泊周边环境、湖底地形及安全航行深度，构建近非安全区域网格集合，实时计算水下潜航器未来所在网格，若与非安全区域网格集合存在交集则发出告警。该模型可精准感知水下静态环境，保障水下潜航器安全运行。
本发明授权一种基于地形精细网格划分的水下静态感知模型构建方法在权利要求书中公布了：1.一种基于地形精细网格划分的水下静态感知模型构建方法，其特征在于，包括： 获取水下地形数据，基于水下地形数据对水下空间进行网格划分； 将水下潜航器映射到对应的网格中，建立水下静态感知模型； 根据湖泊周边环境、湖底地形数据、安全航行深度构建近非安全区域的网格集合； 对于每个水下潜航器，计算其预设时间后所在的网格，若该网格与所述近非安全区域网格集合有交集，判断低于安全运行深度或高度，发出告警； 所述水下静态感知模型包括空间网格码、对象、属性和关联信息，所述空间网格码是用于标识划分的网格；所述对象包括湖底地形、水下潜航器；所述属性包括网格内的水深、地形坡度、地质类型；所述关联信息包括网格之间的相邻关系、与湖泊周边环境的关系； 所述构建近非安全区域的网格集合时，还考虑水流速度、水温环境因素对安全航行深度或高度的影响。
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