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龙图腾网获悉北京卓翼智能科技有限公司申请的专利一种基于多级应急控制的混合动力无人机系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121134017B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511332880.7，技术领域涉及：B64D31/00；该发明授权一种基于多级应急控制的混合动力无人机系统及方法是由任雪峰;张翱鹏;张峰;魏晓芳设计研发完成，并于2025-09-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多级应急控制的混合动力无人机系统及方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于多级应急控制的混合动力无人机系统及方法，包括：发动机状态监测与失效检测模块，其通过振动传感器、转速传感器和温度传感器实时采集发动机运行参数；多状态机应急控制模块，与所述发动机状态监测与失效检测模块通信连接；智能点火控制模块，与所述发动机状态监测与失效检测模块和所述多状态机应急控制模块通信连接；VTOL模式转换控制模块，与所述多状态机应急控制模块通信连接；动态能量管理单元，与所述多状态机应急控制模块通信连接；导航与通信接口模块，其集成接收机与多模通信链路，与所述多状态机应急控制模块通信连接。本发明实现了从发动机失效预测、智能重启到多模式应急决策与执行的全自动闭环处理。

本发明授权一种基于多级应急控制的混合动力无人机系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多级应急控制的混合动力无人机系统，其特征在于，包括： 发动机状态监测与失效检测模块1，其通过振动传感器71、转速传感器72和温度传感器73实时采集无人机的发动机运行参数，并与预设故障特征库进行比对后实现发动机失效的预测与检测； 多状态机应急控制模块2，与所述发动机状态监测与失效检测模块1通信连接，用于根据飞行高度、电池电量、空速及姿态信息，基于高度-电量耦合决策树进行应急决策；所述多状态机应急控制模块2包括： 高度比较单元21，用于将当前飞行高度H与预设安全转换高度阈值H_safe进行比较； 决策执行单元22，用于根据比较结果输出控制指令，当HH_safe时控制无人机进入固定翼滑翔模式并规划航迹，当H≤H_safe时控制无人机立即转换为多旋翼模式； 安全点规划单元23，用于在滑翔模式下计算最优安全点位置，所述最优安全点需同时满足距离约束和电量约束；所述距离约束：基于当前高度、空速和无人机固有滑翔比，实时计算最大可滑翔距离，规划的最优安全点必须位于此距离范围内；所述电量约束：动态能量管理单元会精确计算飞抵该点、完成模式转换及垂直降落所需的总预估耗电量，并叠加一个安全余量，无人机当前电池剩余电量必须大于此总和； 智能点火控制模块3，与所述发动机状态监测与失效检测模块1和所述多状态机应急控制模块2通信连接，用于在发动机失效时执行参数化可配置的自适应重启策略； VTOL模式转换控制模块4，与所述多状态机应急控制模块2通信连接，用于在应急状态下控制无人机在固定翼模式与多旋翼模式之间进行快速、稳定的转换； 动态能量管理单元5，与所述多状态机应急控制模块2通信连接，用于通过高精度电池估算和不同飞行模式下的能耗模型，为应急决策提供精准的能量预算评估； 导航与通信接口模块6，其集成接收机与多模通信链路，与所述多状态机应急控制模块2通信连接，用于提供高精度定位与导航信息，并实现无人机与地面站之间的实时状态反馈与人工干预通信； 所述发动机状态监测与失效检测模块1实时预测或检测发动机失效状态，并触发多状态机应急控制模块2进行决策；多状态机应急控制模块2根据决策结果调用智能点火控制模块3尝试重启发动机，或通过VTOL模式转换控制模块4执行模式切换，同时由动态能量管理单元5评估能量可行性，并由导航与通信接口模块6保障全程导航与通信，最终实现全自动应急处理。

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