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龙图腾网获悉重庆邮电大学申请的专利一种领导-跟随多智能体系统的有限时间一致性控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120972584B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511372024.4，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种领导-跟随多智能体系统的有限时间一致性控制方法是由孙凤兰;申沁忠;朱伟;朱姣燕;杨晓利设计研发完成，并于2025-09-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种领导-跟随多智能体系统的有限时间一致性控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于多智能体系统控制领域，涉及一种领导‑跟随多智能体系统的有限时间一致性控制方法，包括：构建领导‑跟随多智能体系统的通信拓扑图G；领导‑跟随多智能体系统包括：多个跟随者和一个领导者；构建多智能体动力学系统；多智能体动力学系统包括：领导者动力学系统和跟随者动力学系统；基于通信拓扑图G和多智能体动力学系统利用牵引控制方法对领导‑跟随多智能体系统进行有限时间一致性控制；本发明在牵引控制中放宽拓扑条件，根据邻居通信增益修正牵引控制增益，跟随者通过邻居跟随者的信息得到其控制输入，确保即使部分跟随者无法间接获取领导者信息仍能依概率收敛，增强抗干扰能力，提高收敛速度，降低通信资源消耗。

本发明授权一种领导-跟随多智能体系统的有限时间一致性控制方法在权利要求书中公布了：1.一种领导-跟随多智能体系统的有限时间一致性控制方法，其特征在于，包括： S1、构建领导-跟随多智能体系统的通信拓扑图G；领导-跟随多智能体系统包括：多个跟随者和一个领导者； S2、构建多智能体动力学系统；多智能体动力学系统包括：领导者动力学系统和跟随者动力学系统； S3、基于领导-跟随多智能体系统的通信拓扑图G和多智能体动力学系统利用牵引控制方法对领导-跟随多智能体系统进行有限时间一致性控制； 对领导-跟随多智能体系统进行有限时间一致性控制包括： S31、基于通信拓扑图G和多智能体动力学系统构建牵引控制节点选择规则的假设和领导-跟随有限时间一致性条件； S32、基于牵引控制节点选择规则的假设设计分布式有限时间观察器和控制协议； S33、根据分布式有限时间观察器和控制协议对领导-跟随多智能体系统进行控制； S34、基于随机李雅普诺夫稳定性理论和领导-跟随有限时间一致性条件验证多智能体动力学系统在控制协议下能够达到依概率有限时间一致； 构建牵引控制节点选择规则的假设包括： 假设智能体i的牵引控制增益满足如下条件：当控制智能体i时，智能体i的牵引控制增益；否则，； 假设存在连续可导函数g·:满足如下条件：；其中，为利普希兹常数，为函数g·的自变量，R为实数域； 假设存在函数满足如下条件：；其中，y为函数的自变量，为函数下界的增益系数，为奇整数比，q和q均为正的奇整数； 假设领导-跟随多智能体系统的通信拓扑图G是连通图； 分布式有限时间观察器： 其中，为第i个跟随者对于领导者的位置变化率的估计，为第i个跟随者对于领导者的速度变化率的估计，分别表示第i个跟随者对于领导者的位置和速度的估计，为符号幂函数，，为设计参数，，为设计参数，为通信拓扑图G中跟随者j和跟随者i之间的连接权重，为通信拓扑图G中跟随者i的邻居跟随者的集合，为跟随者i修正后的牵引控制增益。

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