昆明理工大学那靖获国家专利权
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龙图腾网获悉昆明理工大学申请的专利基于双层嵌套自适应律的非线性机器人系统固定时间滑模控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120652811B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510895816.3，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权基于双层嵌套自适应律的非线性机器人系统固定时间滑模控制方法是由那靖;王敏;黄英博;何浩然;杨春曦设计研发完成，并于2025-06-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于双层嵌套自适应律的非线性机器人系统固定时间滑模控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于双层嵌套自适应律的非线性机器人系统固定时间滑模控制方法，包括：建立n自由度非线性机器人系统的数学模型；依据n自由度非线性机器人系统的数学模型，建立含集总未知有界扰动的非线性机器人系统的轨迹跟踪误差控制方程；依据建立的非线性机器人系统的轨迹跟踪误差方程，设计基于修正的变幂指函数的滑动变量；依据滑动变量，设计基于双层嵌套自适应律的固定时间趋近控制律；依据滑动变量、基于双层嵌套自适应律的固定时间趋近控制律，设计非线性机器人系统的非奇异固定时间滑模控制器。本发明可以实现对非线性机器人在不同初始位置下的快速轨迹跟踪控制，保证机器人系统在复杂多变的工作环境下的安全性和可靠性。
本发明授权基于双层嵌套自适应律的非线性机器人系统固定时间滑模控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于双层嵌套自适应律的非线性机器人系统固定时间滑模控制方法，其特征在于，包括： 步骤1：建立n自由度非线性机器人系统的数学模型；依据n自由度非线性机器人系统的数学模型，建立含集总未知有界扰动的非线性机器人系统的轨迹跟踪误差控制方程； 步骤2：依据建立的非线性机器人系统的轨迹跟踪误差方程，设计基于修正的变幂指函数的滑动变量；依据滑动变量，设计基于双层嵌套自适应律的固定时间趋近控制律；依据滑动变量、基于双层嵌套自适应律的固定时间趋近控制律，设计非线性机器人系统的非奇异固定时间滑模控制器； 所述依据建立的非线性机器人系统的轨迹跟踪误差方程，设计基于修正的变幂指函数的滑动变量，具体为： 其中，、和表示滑动变量中控制增益，并且满足，，；和表示正的常数，并且满足；表示大于1的常数；表示符号函数，是机器人关节跟踪误差，的一阶导数。
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