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龙图腾网获悉清华大学;中国航天员科研训练中心申请的专利基于途经点的机械臂路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120395817B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510469004.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于途经点的机械臂路径规划方法是由陈善广;李志忠;朱超;王春慧设计研发完成，并于2025-04-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于途经点的机械臂路径规划方法在说明书摘要公布了：本申请涉及一种基于途经点的机械臂路径规划方法，其中，方法包括：计算当前途经点处目标机械臂中每个关节对应的关节变量值，并确定当前途经点与下一个途经点间的距离，且判断距离是否不大于预设间距值；若不大于预设间距值，则通过关节运动均衡化策略编写当前途经点到下一个途经点的各关节运动指令，否则在当前途经点与下一个途经点之间进行插补分段，并确定在当前途经点对应的插补方向，根据插补方向和关节运动均衡化策略编写每个插补分段内的各关节运动指令；通过各关节运动指令控制目标机械臂执行相应的动作。由此，解决了现有方法导致机械臂运动过程不必要地浪费能源，具有冗余自由度时逆解计算复杂度较高而影响机械臂路径规划效率等问题。

本发明授权基于途经点的机械臂路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于途经点的机械臂路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 确定目标机械臂运动轨迹对应的所有途经点，以基于预设的逆解计算方法，计算当前途经点处所述目标机械臂中每个关节对应的关节变量值，并确定所述当前途经点与下一个途经点之间的距离，且判断所述距离是否不大于预设间距值； 如果所述距离不大于所述预设间距值，则直接通过预设的关节运动均衡化策略编写从所述当前途经点到下一个途经点的各关节运动指令； 如果所述距离大于所述预设间距值，则在所述当前途经点与所述下一个途经点之间进行插补分段操作，以得到所述当前途经点与所述下一个途经点之间的多个插补分段，并确定所述目标机械臂在所述当前途经点对应的插补方向，根据所述插补方向和所述关节运动均衡化策略编写每个插补分段内的各关节运动指令； 遍历所述所有途经点中除终点外的每个途经点，以得到每个途经点到下一个途经点的各关节运动指令，并基于各关节运动指令，控制所述目标机械臂执行相应的动作； 其中，所述如果所述距离大于所述预设间距值，则在所述当前途经点与所述下一个途经点之间进行插补分段操作，以得到所述当前途经点与所述下一个途经点之间的多个插补分段，并确定所述目标机械臂在所述当前途经点对应的插补方向，根据所述插补方向和所述关节运动均衡化策略编写每个插补分段内的各关节运动指令，包括： 基于所述预设间距值，计算所述当前途经点与所述下一个途经点之间的插补分段数，并根据预设的插补算法和所述插补分段数计算每个插补分段点的位姿； 判断所述逆解计算方法是否考虑所述当前途经点对应的插补方向选择； 如果所述逆解计算方法考虑所述插补方向选择，则对从所述当前途经点到所述下一个途经点和从所述下一个途经点到所述当前途经点的两个方向进行逆解计算，以得到每个方向上所述每个插补分段点的关节变量值，并计算所述每个方向对应的末端的运动曲线长度，以根据预设的末端运动线速度和所述运动曲线长度计算所述两个方向对应的运动时间，并比较所述两个方向对应的运动时间，以选取运动时间较小的方向的所述每个插补分段点的关节变量值作为最终的关节变量值； 如果所述逆解计算方法不考虑所述插补方向选择，则将所述插补分段点的位姿将作为最终的关节变量值； 基于所述最终的关节变量值，依次编写所述多个插补分段中每个插补分段的各关节运动指令。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人清华大学;中国航天员科研训练中心，其通讯地址为：100084 北京市海淀区清华园1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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