湖南大学周易获国家专利权
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龙图腾网获悉湖南大学申请的专利事件相机外参标定方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117649453B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311697076.X，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权事件相机外参标定方法、装置、电子设备及存储介质是由周易;麦嘉瑶设计研发完成，并于2023-12-12向国家知识产权局提交的专利申请。
本事件相机外参标定方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种事件相机外参标定方法、装置、电子设备及存储介质，其全面考虑了系统的运动学特性两组线速度线性相关以及基于事件相机的视觉里程计的有限精度存在时间偏移td，利用分别来自事件相机和载体上的传感器的两组线速度估计在运动学上的关联性，在CCA方案的基础上建立了一阶运动学模型估计事件相机的外部参数。
本发明授权事件相机外参标定方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种事件相机外参标定方法，其特征在于，包括： 在载体直线运动过程中，确定所述载体上的事件相机的平移线速度ve，确定所述载体上的指定传感器的平移线速度vo，获得同步的两组线速度和其中，N表示样本数量，ti表示采样时间； 通过公式1计算两组线速度在时间偏移td下的互协方差和自协方差： 其中，和分别表示ve和vo的平均值，和分别表示ve和vo在时间补偿后的平均值； 根据所述两组线速度的一阶运动学模型vo＝Roeve，记单位矩阵I3×3＝[s1s2s3]，外部旋转矩阵基于公式2，通过公式3表示所述两组线速度之间的迹相关性： 其中，Tr·表示矩阵的迹； 通过公式4计算所述时间偏移td的最优解： 根据所述时间偏移td的最优解以及公式5计算外部旋转矩阵： 其中，U、V通过对以下矩阵进行SVD分解得到：
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