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龙图腾网获悉中国海洋大学申请的专利一种能够适应多地形的可重构水下机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117550044B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311801138.7，技术领域涉及：B63C11/52；该发明授权一种能够适应多地形的可重构水下机器人是由成昊远;李华军;刘贵杰;陈玉静设计研发完成，并于2023-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种能够适应多地形的可重构水下机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了水下机器人技术领域的一种能够适应多地形的可重构水下机器人，包括水下机器人主体、支撑底架，支撑底架的内侧固定安装有四个第一定位杆、四个第二定位杆，四个第一定位杆之间设置有第一矩形环，第一定位杆均与第一矩形环的外侧滑动相连接，四个第二定位杆的外侧设置有第二矩形环，第二定位杆均与第二矩形环的四个直角内侧滑动相连接，第一矩形环处于第二矩形环的上侧，第一矩形环的内侧设置有四个第一切刀，第二矩形环的外侧设置有四个第二切刀，第一矩形环和第二矩形环之间设置有裁切机构，解决了现有的能够适应多地形的可重构水下机器人无法在作业过程中自动脱困的问题。

本发明授权一种能够适应多地形的可重构水下机器人在权利要求书中公布了：1.一种能够适应多地形的可重构水下机器人，包括水下机器人主体1、支撑底架2，其特征在于：所述支撑底架2的内侧固定安装有四个第一定位杆3、四个第二定位杆4，四个所述第一定位杆3之间设置有第一矩形环5，所述第一定位杆3均与第一矩形环5的外侧滑动相连接，四个所述第二定位杆4的外侧设置有第二矩形环6，所述第二定位杆4均与第二矩形环6的四个直角内侧滑动相连接，所述第一矩形环5处于第二矩形环6的上侧，所述第一矩形环5的内侧设置有四个第一切刀7，所述第二矩形环6的外侧设置有四个第二切刀8，所述第一矩形环5和第二矩形环6之间设置有裁切机构，所述裁切机构用于当水下机器人主体1的桨叶被缠绕卡死时，驱动第一矩形环5和第二矩形环6相互靠近，所述第一矩形环5和第二矩形环6的左右两侧均设置有锯切机构，所述锯切机构用于当第一切刀7或第二切刀8在移动的过程中受到阻碍时，驱动第一切刀7或第二切刀8水平往复运动； 所述裁切机构包括第一矩形环5左右两端均固定安装的第一安装盒9，所述第二矩形环6左右两端的内侧均固定安装有第二安装盒10，所述支撑底架2的左右两端均固定安装有第一电机11，所述第一电机11的输出端均固定安装有第一收线辊12，所述第一收线辊12的内侧固定安装有第一拉绳13，所述第一拉绳13的另一端与第一安装盒9相连接，所述水下机器人主体1的左右两侧均固定安装有第二电机14，所述第二电机14的输出端均固定安装有第二收线辊15，所述第二收线辊15的内侧固定安装有第二拉绳16，所述第二拉绳16的另一端与第二安装盒10相连接； 所述锯切机构包括第一切刀7靠近第一矩形环5的一侧均固定安装的第一限位杆19，所述第一限位杆19均处于第一矩形环5的内侧并与之滑动相连接，且所述第一限位杆19能够在第一矩形环5的内侧水平滑动，所述第二切刀8靠近第二矩形环6的一侧均固定安装有第二限位杆20，所述第二限位杆20均处于第二矩形环6的内侧并与之滑动相连接，且所述第二限位杆20能够在第二矩形环6的内侧水平滑动，所述第一安装盒9和第二安装盒10的开口处均滑动连接有滑动框21，所述滑动框21均与相邻的第一限位杆19和第二限位杆20固定相连接，所述第一安装盒9和第二安装盒10的内侧均设置有驱动机构，所述驱动机构用于当第一切刀7或第二切刀8的移动受到阻碍时，驱动滑动框21在第一安装盒9或第二安装盒10的内侧往复滑动。

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