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龙图腾网获悉东南大学申请的专利一种基于博弈论的无人艇集群指定时间位置决策方法与装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117455055B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311431113.2，技术领域涉及：G06Q10/04；该发明授权一种基于博弈论的无人艇集群指定时间位置决策方法与装置是由温广辉;季秋桐;栾萌设计研发完成，并于2023-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于博弈论的无人艇集群指定时间位置决策方法与装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于博弈论的无人艇集群指定时间位置决策方法与装置，通过将无人艇集群寻求最优对抗位置问题转化为非合作博弈问题，构建水面无人艇集群博弈模型，并设计指定时间下的分布式纳什均衡求解算法；该方法能够在任意指定的时间内求解非合作博弈问题的纳什均衡，快速解决无人艇集群寻求最优对抗位置问题，增强我方无人艇的攻击与防御能力，提高决策的效率；此外，采用的TBG函数可使初始时变增益项为零，避免了输入量在初始时过大的问题，由于时变增益θt的设计和计算较为简单，因此本发明在结构上较为简便，易于实施。

本发明授权一种基于博弈论的无人艇集群指定时间位置决策方法与装置在权利要求书中公布了：1.一种基于博弈论的无人艇集群指定时间位置决策方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1、建立敌我双方无人艇集群对抗场景，并随机生成无人艇集群的初始位置； 步骤2、基于无人艇集群的初始位置、通信距离、无人艇携带武器的最大射程与安全射程，将求解我方无人艇集群的最优对抗位置问题建模为非合作博弈问题；具体包括如下步骤： 步骤21、建立我方第艘无人艇击毁敌方无人艇的能力；根据敌我双方无人艇的初始位置、无人艇携带武器的最大射程与安全射程，定义为： 其中，，，和分别是我方和敌方无人艇的数量；为我方无人艇的位置，为敌方无人艇的位置；为我方无人艇击毁敌方无人艇的概率，其具体形式为： 其中，为我方无人艇和敌方无人艇之间的距离，当函数数值越小时，即我方无人艇与敌方无人艇之间的距离越接近于时，我方第艘无人艇击毁敌方无人艇的能力越强； 步骤22、建立我方第艘无人艇防御敌方无人艇攻击的能力；提高无人艇集群协作能力与防御能力，定义为： 其中，，为我方第艘无人艇的位置；和分别表示无人艇与无人艇以及无人艇的最佳协作距离；为保证每一艘无人艇至少能与两艘无人艇保持有效通信，协作完成复杂作战任务，当有特殊情况即时，设定，以及时，设定；当函数数值越小时，即我方无人艇分别与其它两艘无人艇和之间的距离越接近于最佳协作距离和时，我方第艘无人艇的防御能力越强； 步骤23、构建我方第艘无人艇的目标函数；基于上述我方第艘无人艇击毁敌方无人艇的能力和防御敌方无人艇攻击的能力，目标函数建立为： 其中，，和分别为我方无人艇集群对击毁能力和防御能力的重视权重； 步骤3、基于TBG函数、一致性协议与梯度方法，设计指定时间收敛下的分布式纳什均衡求解算法；具体包括如下步骤： 步骤31、定义TBG函数；一个连续可微时变函数称为TBG函数，需满足下列条件： 且其关于时间变量的导数满足： 其中，为任意给定的收敛时间，不依赖于任何初始状态，根据实际工程需要进行设定； 步骤32、无人艇更新自身策略； 步骤33、更新无人艇对的决策估计； 步骤4、制定我方无人艇集群的位置决策。

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