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龙图腾网获悉哈尔滨工程大学申请的专利一种仿生多模驱动式鱼形水下机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117446132B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311631768.4，技术领域涉及：B63H1/36；该发明授权一种仿生多模驱动式鱼形水下机器人是由张强;蓝锦寿;张雯设计研发完成，并于2023-11-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种仿生多模驱动式鱼形水下机器人在说明书摘要公布了：一种仿生多模驱动式鱼形水下机器人，本发明涉及一种鱼形水下机器人，本发明为解决现有的仿生机器人游动效率低、稳定性差以及机动性能差不能及时避障的问题，本发明包括鱼头、上壳板、下壳板、鱼尾、两个第一驱动机构、两个第二驱动机构、尾鳍组件、螺旋桨和电子舱，上壳板和下壳板连接组成鱼体，鱼头、鱼体和鱼尾首尾依次连接，所述两个第一驱动机构分别位于鱼体靠近鱼头端的两侧并与鱼体连接，两个第二驱动机构分别位于鱼尾内的两侧并与鱼尾连接，电子舱安装在鱼体内，螺旋桨通过尾鳍组件与鱼尾的末端连接。本发明即有螺旋桨的矢量推进驱动，也有仿生的尾部摆动驱动，多模态切换游动，大大提高机器鱼的功能特征。

本发明授权一种仿生多模驱动式鱼形水下机器人在权利要求书中公布了：1.一种仿生多模驱动式鱼形水下机器人，它包括鱼头1、上壳板2、下壳板3和鱼尾4，上壳板2和下壳板3连接组成鱼体，鱼头1、鱼体和鱼尾4首尾依次连接，其特征在于：所述一种仿生多模驱动式鱼形水下机器人还包括两个第一驱动机构、两个第二驱动机构、尾鳍组件、螺旋桨8和电子舱18，所述两个第一驱动机构分别位于鱼体靠近鱼头1端的两侧并与鱼体连接，两个第二驱动机构分别位于鱼尾内的两侧并与鱼尾连接，电子舱18安装在鱼体内，螺旋桨8通过尾鳍组件与鱼尾4的末端连接； 所述鱼尾包括第一关节23、第二关节24、第三关节25、第四关节26、第五关节27、第六关节28和隔板30，第一关节23首端与隔板30连接，第一关节23的尾端与第二关节24的首端串联连接，第二关节24、第三关节25、第四关节26、第五关节27和第六关节28首尾依次互相连接，第六关节28尾端与尾鳍组件相连，所述第一关节23、第二关节24、第三关节25、第四关节26、第五关节27和第六关节28的外轮廓由前至后依次渐收； 所述第一关节23、第二关节24、第三关节25、第四关节26、第五关节27的后端均设有半圆形凸台，所述第二关节24、第三关节25、第四关节26、第五关节27、第六关节28的前端设有与半圆形凸台配合的凹槽； 所述鱼尾4内还设有多功能支架33和短L型支架31，多功能支架33通过短L型支架31与隔板30连接，所述第二驱动机构与多功能支架33连接； 所述每个第二驱动机构包括柔性齿条20、齿轮21和第二防水舵机32，第二防水舵机32安装在多功能支架33上，齿轮21通过第二防水舵机32的舵机轴安装在鱼尾4内，齿轮21与其相对应的柔性齿条20啮合。

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