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龙图腾网获悉三菱电机株式会社申请的专利用于使用复合测量模型跟踪移动对象的扩张状态的系统和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117222915B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202280032025.2，技术领域涉及：G01S13/72；该发明授权用于使用复合测量模型跟踪移动对象的扩张状态的系统和方法是由王璞;姚罡;H·穆纳瓦尔;K·贝恩拓普;P·布富诺斯;菲利普·奥尔利克设计研发完成，并于2022-01-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于使用复合测量模型跟踪移动对象的扩张状态的系统和方法在说明书摘要公布了：提供了一种用于跟踪对象的扩张状态的跟踪系统。该跟踪系统包括至少一个处理器以及存储有指令的存储器，所述指令在由至少一个处理器执行时使得跟踪系统执行迭代地跟踪对象的扩张状态的置信度的概率滤波器，其中，置信度使用对象的运动模型来预测并且使用对象的复合测量模型来进一步更新。复合测量模型包括被约束为位于对象的轮廓上的多个概率分布，并且具有到对象的中心的预定相对几何映射。此外，跟踪系统基于扩张状态的更新的置信度来跟踪对象的扩张状态。

本发明授权用于使用复合测量模型跟踪移动对象的扩张状态的系统和方法在权利要求书中公布了：1.一种用于跟踪对象的扩张状态的跟踪系统200，所述扩张状态包括指示所述对象的中心的位置和速度中的一个或组合的运动学状态和指示所述对象的尺寸和取向中的一个或组合的伸展状态，所述跟踪系统包括： 至少一个处理器204；以及 存储器206，所述存储器206存储有指令，所述指令在由所述至少一个处理器204执行时使得所述跟踪系统200： 接收与至少一个传感器202关联的测量，其中，所述至少一个传感器202被配置为经由一个或多个信号传输来探测包括所述对象的场景，所述一个或多个信号传输被配置为每传输生成所述对象的一个或多个测量； 执行迭代地跟踪所述对象的所述扩张状态的置信度的概率滤波器，其中，所述置信度使用所述对象的运动模型210a来预测并且使用所述对象的复合测量模型210b来更新，其中，所述复合测量模型210b包括被约束为位于所述对象的轮廓上的多个概率分布，并且具有到所述对象的所述中心的预定相对几何映射，其中，在迭代跟踪的每次迭代中，基于预测的置信度与更新的置信度之间的差来更新所述扩张状态的所述置信度，其中，所述更新的置信度基于拟合所述多个概率分布中的每一个的所述测量的概率来估计，并且基于对应几何映射被映射到所述对象的所述扩张状态；并且 基于所述扩张状态的所述更新的置信度来跟踪所述对象的所述扩张状态。

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