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龙图腾网获悉腾讯科技(深圳)有限公司;东南大学申请的专利冗余机械臂位置调整方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117207172B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210992161.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权冗余机械臂位置调整方法、装置、电子设备及存储介质是由刘庆山;池国熠;孟希望;孙稼韬设计研发完成，并于2022-08-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本冗余机械臂位置调整方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种冗余机械臂位置调整方法，应用于云技术、人工智能、智慧交通和车载等各种场景，涉及人工智能、云技术和区块链领域，方法包括：根计算移动冗余机械臂系统的冗余机械臂的末端坐标；构建多个移动冗余机械臂系统的协同搬运优化函数；获取协同搬运优化函数约束条件；对协同搬运优化函数进行求解计算，得到冗余机械臂的关节角速度、移动平台速度和搬运物体旋转角速度；对冗余机械臂的位置进行调整。本发明还提供了冗余机械臂位置调整装置、电子设备、存储介质。本发明能够实现准确地确定冗余机械臂的位置，减少奇异状态的出现，减少了引发冗余机械臂的关节损坏、传感器故障的概率，同时减少冗余机械臂的能量损耗。

本发明授权冗余机械臂位置调整方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种冗余机械臂位置调整方法，所述位置调整方法应用于移动冗余机械臂系统中，所述移动冗余机械臂系统包括：冗余机械臂和移动平台，其特征在于，所述方法包括： 根据所述冗余机械臂的物理参数和移动平台的运动参数，计算所述冗余机械臂的末端坐标； 根据所述移动冗余机械臂系统的能量损耗函数和所述冗余机械臂的操作调整函数，构建多个移动冗余机械臂系统的协同搬运优化函数，其中，所述能量损耗函数包括冗余机械臂的关节动能函数、移动平台的动能函数以及搬运物体的旋转动能函数，所述操作调整函数表征所述冗余机械臂的可操作性梯度与待求解的所述冗余机械臂的关节角速度之间内积关系的函数； 获取所述协同搬运优化函数约束条件； 基于所述约束条件，利用所述冗余机械臂的末端坐标对所述协同搬运优化函数进行求解计算，得到所述冗余机械臂的关节角速度、所述移动平台速度和搬运物体旋转角速度； 通过所述冗余机械臂的关节角速度、所述移动平台速度和搬运物体旋转角速度，对所述冗余机械臂的位置进行调整。

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