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龙图腾网获悉地平线(上海)人工智能技术有限公司申请的专利车轮接地位置的确定方法、装置、电子设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117197242B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311227878.4，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权车轮接地位置的确定方法、装置、电子设备和存储介质是由沈新锋设计研发完成，并于2023-09-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本车轮接地位置的确定方法、装置、电子设备和存储介质在说明书摘要公布了：本公开实施例公开了一种车轮接地位置的确定方法、装置、电子设备和存储介质，其中，方法包括：基于待处理图像，确定目标车辆在图像像素坐标系下的检测框信息和语义分割信息；基于检测框信息，确定目标车辆的目标观测类型；基于检测框信息和语义分割信息，采用与目标观测类型对应的确定方式，确定目标车辆的车轮接地点位置，车轮接地点位置为车辆坐标系下的位置。本公开实施例兼顾了检测框级别的粗粒度的观测和语义分割信息的像素级别的更精准的观测，提高确定的车轮接地位置的准确性和鲁棒性。

本发明授权车轮接地位置的确定方法、装置、电子设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车轮接地位置的确定方法，包括： 基于待处理图像，确定目标车辆在图像像素坐标系下的检测框信息和语义分割信息，所述检测框信息包括所述目标车辆的全车框信息、头尾框信息、侧边线信息、车轮框信息中的至少一者； 基于所述检测框信息，确定所述目标车辆的目标观测类型； 基于所述检测框信息和所述语义分割信息，采用与所述目标观测类型对应的确定方式，确定所述目标车辆的车轮接地点位置，所述车轮接地点位置为车辆坐标系下的位置； 其中，所述基于所述检测框信息和所述语义分割信息，采用与所述目标观测类型对应的确定方式，确定所述目标车辆的车轮接地点位置，包括： 响应于所述目标观测类型为第一类型或第二类型，基于所述侧边线信息和所述全车框信息，确定所述目标车辆是否观测截断；所述观测截断表示所述待处理图像中未观测到完整的所述目标车辆；响应于所述目标车辆观测截断，基于所述全车框信息与所述待处理图像的位置关系，确定所述目标车辆的目标截断方向，所述目标截断方向表示所述目标车辆的观测截断的方向；基于所述全车框信息和所述语义分割信息，采用与所述目标截断方向对应的目标搜索方向进行接地点搜索，确定所述目标车辆的所述车轮接地点位置，所述目标搜索方向表示从所述目标截断方向相对的方向向所述目标截断方向搜索； 或者， 响应于所述目标观测类型为第三类型，基于所述车轮框信息和所述语义分割信息，确定各车轮分别对应的第二车轮框分割点集；基于各所述车轮分别对应的所述第二车轮框分割点集和所述侧边线信息，确定所述目标车辆的所述车轮接地点位置。

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