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龙图腾网获悉南京理工大学申请的专利基于高增益观测器的火炮药协调臂自适应滑模控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116954076B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310902046.1，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权基于高增益观测器的火炮药协调臂自适应滑模控制方法是由尹强;尹正林;羊柳;陈龙淼;邹权设计研发完成，并于2023-07-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于高增益观测器的火炮药协调臂自适应滑模控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于高增益观测器的火炮药协调臂自适应滑模控制方法，首先建立火炮药协调臂机电伺服的数学控制模型；然后采用高增益观测器来估计火炮药协调臂机电伺服系统的未知状态并对其进行有效的在线跟踪和补偿，设计滑模控制器来消除所观测状态的误差，从而实现火炮药协调臂机电伺服系统的快速高精度控制。针对滑模控制过程中出现的高频抖振现象，设计了一种自适应律并与滑模控制器相结合，从而极大地削弱了控制量的抖振。仿真实验结果表明，在输药机装满药的极端工况下，该控制方法具有较优的动态跟踪性能和鲁棒性，大幅提高了药协调臂的到位速度和精度。

本发明授权基于高增益观测器的火炮药协调臂自适应滑模控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于高增益观测器的火炮药协调臂自适应滑模控制方法，其特征在于，步骤如下： 步骤1、建立火炮药协调臂机电伺服系统的动力学模型，转入步骤2； 步骤2、基于火炮药协调臂机电伺服系统的动力学模型设计高增益观测器，具体如下： 令状态变量矩阵，状态变量，状态变量，则得到系统的状态空间方程为： 14， 其中，为滑模控制器，也为控制量，为系统参数，为系统参数，为系统参数，为协调臂5的回转角度； 函数满足Lipschitz条件，设计观测器为： 15， 其中和分别对应表示和估计值，为的一阶导数，为的一阶导数，为系统输出；和均为观测器的调节参数； 为的名义模型； 取高增益观测器的观测误差矩阵，其中为的观测误差，为的观测误差； 则由式14和式15得： 16， 其中，为的一阶导数，为的一阶导数，为测量噪声； 由于建模不确定性，观测误差的一阶导数矩阵，将式16改写为： 17， 其中，常数矩阵； 当不考虑和v时，如果取的特征值为负，则，渐进收敛；故和的取值需要使满足Hurwitz； 取，，其中，系数和系数为正实数，为观测器带宽参数且； 则高增益观测器的表达式为： 18， 转入步骤3； 步骤3、利用火炮药协调臂机电伺服系统的动力学模型和高增益观测器，并结合滑模函数，设计初始滑模控制器，转入步骤4； 步骤4、将自适应律代入初始滑模控制器，得到最终的滑模控制器u，转入步骤5； 步骤5、通过仿真调整滑模控制器u的参数，实现药协调臂机电伺服系统的快速高精度控制。

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