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龙图腾网获悉合肥工业大学申请的专利一种激光雷达、相机、IMU联合标定装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116794637B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310438706.5，技术领域涉及：G01S7/497；该发明授权一种激光雷达、相机、IMU联合标定装置及方法是由张炳力;王欣雨;姜俊昭;程进;张成标;张羊阳;王怿昕;杨程磊;王焱辉;潘泽昊设计研发完成，并于2023-04-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种激光雷达、相机、IMU联合标定装置及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种激光雷达、相机、IMU联合标定装置，涉及环境感知技术领域，联合标定装置包括机架、驱动机构、顶板、采集装置，及用于驱动顶板前倾及后仰运动的倾角调整机构和用于驱动采集装置水平摆动的摆角调整机构；联合标定方法引入角度测量仪测量获得的摆臂真实摆动角度，以比例积分法校正IMU的累计误差。本发明的倾角调整机构和摆角调整机构在同一驱动机构的驱动下，带动顶板和采集装置联动运动，实现采集装置前倾、后仰运动及水平摆动运动的联动，利于拍摄角度的细节化调整和连续性保证，能便捷地实现不同角度图像的大量拍摄采集，并以不同角度拍摄采集的大量图像提高计算结果的准确率，最终实现传感器联合组件的高精度标定。

本发明授权一种激光雷达、相机、IMU联合标定装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种激光雷达、相机、IMU联合标定装置，采集装置6安装至顶板5上，驱动机构1安装至用于支撑固定的机架4上，标定板7设于所述采集装置6的采集区域内，其特征在于：包括用于驱动所述顶板5前倾及后仰运动的倾角调整机构2和用于驱动所述采集装置6水平摆动的摆角调整机构3，所述倾角调整机构2和所述摆角调整机构3在同一所述驱动机构1的驱动下带动所述顶板5和采集装置6联动运动； 所述倾角调整机构2包括螺纹从动轴22、螺纹套23和摆动杆24；所述顶板5的前部和后部底部均设有所述摆动杆24，所述螺纹套23位于所述顶板5前部下方，其顶端通过位于所述顶板5前部底部的摆动杆24与所述顶板5转动安装连接，所述螺纹从动轴22由所述螺纹套23的底端螺纹配合插设至所述螺纹套23内； 所述驱动机构1的平动输出端和转动输出端分别输出平动及转动运动；所述平动输出端通过位于所述顶板5后部底部的摆动杆24与所述顶板5转动安装连接，两者间形成支持所述顶板5前倾及后仰运动的转动副，所述平动输出端驱动所述顶板5后部沿竖直向往复平动；所述转动输出端与设于所述螺纹从动轴22底端的倾角调整转动输入端安装连接，驱动所述螺纹从动轴22绕自身轴线转动。

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