中国人民解放军空军工程大学张文倩获国家专利权
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龙图腾网获悉中国人民解放军空军工程大学申请的专利基于积分障碍Lyapunov函数的全域跟踪控制器的设计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116774578B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310567621.7，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权基于积分障碍Lyapunov函数的全域跟踪控制器的设计方法是由张文倩;张鹏;张佩宇;张红梅;姜俊;武江南设计研发完成，并于2023-05-19向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于积分障碍Lyapunov函数的全域跟踪控制器的设计方法在说明书摘要公布了：本发明具体公开了基于积分障碍Lyapunov函数的全域跟踪控制器的设计方法，包括构建一类严反馈系统模型，设置约束条件，将全域时间按预先设定的收敛时间分为一个或一个以上的时间分段，采用时间尺度坐标平移映射，将每个时间分段映射到对应的无限时间域，并分别生成改进系统模型，所有改进系统模型组成切换系统；采用反推方法构造所述改进系统模型的跟踪控制器，所述控制器基于积分障碍Lyapunov函数，递推设计控制输入，并采用固定驻留时间法保证控制器全局的稳定跟踪控制，解决预设时间之后系统的收敛性，并优化全域的自适应跟踪效果。
本发明授权基于积分障碍Lyapunov函数的全域跟踪控制器的设计方法在权利要求书中公布了：1.基于积分障碍Lyapunov函数的全域跟踪控制器的设计方法，包括： 构建一类严反馈系统模型，设置约束条件，将全域时间按预先设定的收敛时间分为一个或一个以上的时间分段，采用时间尺度坐标映射函数，将每个时间分段映射到对应的无限时间域，并分别生成改进系统模型，所有改进系统模型组成切换系统； 采用反推方法构造所述改进系统模型的跟踪控制器，所述改进系统模型的跟踪控制器基于积分障碍Lyapunov函数，递推设计虚拟控制输入,...,,...,、时变增益函数,...,,...,，自适应控制律,...,,...,，其中，2≤≤-1，为系统模型的向量个数，设计改进系统模型的实际控制输入，时变增益函数，自适应控制率； 设置时间段为：，，...，,...，其中，时间尺度坐标映射的函数设置为： 其中，为预先设定的收敛时间，，预先设定时间段的时间分段数目。
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