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龙图腾网获悉江苏科技大学申请的专利一种基于动态环境下的视觉惯性室内机器人的导航方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116772844B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310562455.1，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于动态环境下的视觉惯性室内机器人的导航方法是由王芳;赵建成;黄树成设计研发完成，并于2023-05-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于动态环境下的视觉惯性室内机器人的导航方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于动态环境下的视觉惯性室内机器人的导航方法，包括：深度相机获取机器人图像信息，对惯性检测单元预积分处理、图像的特征点检测及光流追踪；对图像潜在动态目标检测生成掩膜图像；预测掩膜图像，对分割失败和分割运行慢做补偿；设置掩膜深度，过滤动态特征点；恢复和惯性检测单元预积分得到信息，对陀螺仪误差、估计尺度等做修正；对惯性检测单元预积分结果和特征点信息进行非线性优化；惯性检测单元预积分预测图像帧的位姿，三角化特征点并重建；对关键帧和深度信息的图像帧时间对齐并建立点云，迭代最近点算法进行点云地图拼接并实现具有导航信息的环境地图。本发明在非静态环境下的定位和建图精度高，路径规划鲁棒性好。

本发明授权一种基于动态环境下的视觉惯性室内机器人的导航方法在权利要求书中公布了：1.一种基于动态环境下的视觉惯性室内机器人的导航方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1、通过室内机器人搭载的具有惯性单元的深度相机获取室内机器人的图像信息，完成对惯性检测单元预积分处理、图像的特征点检测及特征点的光流追踪； 步骤2、语义分割网络完成对图像潜在动态目标检测，生成掩膜图像；光流估计网络预测掩膜图像，实现对语义分割网络分割失败和分割运行慢的补偿；在掩膜图像上设置掩膜深度，对动态特征点进行过滤； 步骤3、通过视觉运动结构恢复和惯性检测单元预积分得到信息，实现对陀螺仪误差、估计尺度、加速度偏置和重力加速度的修正； 步骤4、输入前端处理后输出的惯性检测单元预积分结果和特征点信息，进行非线性优化；通过惯性检测单元预积分预测图像帧的位姿，然后三角化特征点，完成对特征点的重建； 步骤5、对关键帧和含有深度信息的图像帧进行时间对齐，通过含有深度信息图像帧直接建立点云，并通过迭代最近点算法实现点云地图拼接；最后通过采用八叉树数据结构实现具有导航信息的环境地图。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人江苏科技大学，其通讯地址为：212100 江苏省镇江市丹徒区长晖路666号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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