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龙图腾网获悉厦门理工学院申请的专利一种多足仿生船舶喷涂机器人的控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116748037B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310488625.6，技术领域涉及：B05B13/00；该发明授权一种多足仿生船舶喷涂机器人的控制方法是由杨贵志;陈杰;吴益铭;陈翔宇;吴文灿;刘玉怀;李振;仲训杲;宦智杰设计研发完成，并于2023-05-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多足仿生船舶喷涂机器人的控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多足仿生船舶喷涂机器人的控制方法，涉及船舶喷涂技术领域，通过获取腿部当前落点以及下一落点的船舶表面信息，结合机器人的姿态，控制电磁铁的开启模式，并通过读取压力传感器的压力值来确定每条腿部上的电磁铁吸力大小，进而调节电磁铁吸力大小，实现高效的自适应控制，从而确保机器人可以应对船舶表面的变化，为机器人可靠工作提供了保证，并做到节能减耗。此外，中控系统可以根据当前的船舶表面状态来确定机器人行走步态模式，确保机器人在复杂表面作业能力、移动能力；与此同时，中控系统控制机械臂的各关节的转动，使喷枪相对船舶表面均匀移动，确保喷涂均匀；并在喷涂完成后可以自动进行喷涂质量检测。

本发明授权一种多足仿生船舶喷涂机器人的控制方法在权利要求书中公布了：1.一种多足仿生船舶喷涂机器人的控制方法，其特征在于：多足仿生船舶喷涂机器人包括喷枪、机身、若干腿部和机械臂，所述机身的侧面设置有多个腿部；所述机身的上端面设有云台，所述喷枪通过机械臂连接于所述云台；所述腿部通过球头连接组件可万向活动地连接有电磁铁；所述电磁铁装配有压力传感器；所述机身装配有第一摄像头和第二摄像头，所述机身内部装配有中控系统； 该多足仿生船舶喷涂机器人的控制方法包括以下步骤： 1中控系统以水平面为X-Y维面，建立XYZ三维坐标系； 2第一摄像头获取腿部当前落点周边的第一影像信息，中控系统根据第一影像信息，获得基于三维坐标系的第一船舶表面信息； 3第二摄像头获取腿部下一个落点的第二影像信息，中控系统根据第二影像信息，获得基于三维坐标系的第二船舶表面信息； 4中控系统根据第二船舶表面信息，判断第二船舶表面为负重力面，还是正重力面； 5若第二船舶表面为负重力面，则在腿部开始朝第二船舶表面下落时，以初始电流I0启动电磁铁，使电磁铁产生一个初始磁力，其中，k为常数，与线圈横截面积、铁芯材质、气隙等结构相关的参数，I0为线圈初始电流，W为线圈匝数；当腿部停止下落时，中控系统从初始电流I0逐渐增大电磁铁的电流I，直至压力值；其中，G为多足仿生船舶喷涂机器人的整机重量；n为进行过程中接触船舶表面的最少腿部数量；为压力传感器的公差；θ2为第二船舶表面与X-Y维面的夹角；μ为船舶表面的摩擦系数。

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