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龙图腾网获悉重庆邮电大学申请的专利基于改进A*算法与动态窗口法的机器人动态避障方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116734877B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310676211.6，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权基于改进A*算法与动态窗口法的机器人动态避障方法是由胡章芳;王星源设计研发完成，并于2023-06-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于改进A*算法与动态窗口法的机器人动态避障方法在说明书摘要公布了：本发明为基于改进A*算法与动态窗口法的机器人动态避障方法，包括以下步骤：S1,初始化地图以及机器人的位置信息；S2，为A*算法设计一种综合考量Manhattan距离和Euclidean距离的自适应权重启发式搜索函数，并使用改进A*算法进行初步的全局路径规划；S3,使用冗余点剔除方法删除冗余路径节点，进行路径剪枝；S4，对全局路径采用MinimumSnap进行平滑优化；S5，从平滑优化后的全局路径节点序列中选取局部目标点；S6，在局部目标点间使用优化动态窗口法进行局部路径规划。改进A*算法融合优化动态窗口法后，使得机器人路径能够在贴近全局路径的前提下实现随机避障和动态避障。

本发明授权基于改进A*算法与动态窗口法的机器人动态避障方法在权利要求书中公布了：1.基于改进A*算法与动态窗口法的机器人动态避障方法，其特征在于，包括： 初始化地图以及机器人位置信息； 采用A*算法进行全局路径规划，生成路径节点序列；所述A*算法为改进A*算法，引入一 种综合考量Manhattan距离和Euclidean距离的自适应权重启发式搜索函数来指导搜索方 向；所述改进A*算法的代价函数为： 其中，表示从起始节点到当前节点n的实际代价，表示当前节点到目标节点的 曼哈顿距离在总距离中所占的比例，和是起始节点的横坐标和纵坐标，是启发 函数的权重；是采用曼哈顿距离的启发式函数，是采用欧几里得距离的启发函 数；和是当前节点的横坐标和纵坐标，和是目标节点的横坐标和纵坐标； 将生成的路径节点序列进行路径剪枝，得到优化后的全局路径； 将路径剪枝优化后的全局路径进行平滑优化，得到全局路径节点序列；其中，将路径剪 枝优化后的全局路径输入到轨迹优化模块，采用MinimumSnap进行平滑优化，轨迹可用n阶 多项式表示： 其中，是轨迹参数；按时间分成多段，每段各用一条多项式曲线表 示为： 其中，是轨迹分段数；构建MinimumSnap优化函数为： 其中，r、c是矩阵的行索引和列索引；是第i段轨迹的参数向 量； 从平滑优化后的全局路径节点序列中选取局部目标点； 在得到的局部目标点间使用优化动态窗口法进行局部路径规划，直到到达全局目标点。

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