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龙图腾网获悉大连海事大学申请的专利一种盘爪协助式智能减摇吊钩装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116730183B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310873300.X，技术领域涉及：B66C3/04；该发明授权一种盘爪协助式智能减摇吊钩装置是由陈海泉;黄哲;赵庭祺;任昭鹏;方楠;刘可心;王生海;王丙昱设计研发完成，并于2023-07-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种盘爪协助式智能减摇吊钩装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种盘爪协助式智能减摇吊钩装置，涉及吊钩转运货物技术领域，包括：箱体、轴杆、机械臂、智能吊钩、视觉系统和四轴推力系统；所述箱体设置于轴杆中部，所述箱体内部的轴杆上设置有四轴推力系统，所述箱体的每个侧面下部各设置有一个机械臂，所述轴杆的下端设置有智能吊钩；所述智能吊钩对吊重进行称重和自动锁死，所述视觉系统识别吊重信息反馈至机械臂，所述机械臂根据吊重信息对吊重进行包裹从而减少吊重摆动，所述四轴推力系统识别并调整盘爪协助式智能减摇吊钩装置的偏转角度。本发明解决了当前货物转运作业过程中吊钩大幅度摆动影响作业效率的问题。

本发明授权一种盘爪协助式智能减摇吊钩装置在权利要求书中公布了：1.一种盘爪协助式智能减摇吊钩装置，其特征在于，包括：箱体1、轴杆2、机械臂、智能吊钩5、视觉系统6和四轴推力系统7； 机械臂为夹爪式机械臂4或吸盘式机械臂3； 所述箱体1设置于轴杆2中部，所述箱体1内部的轴杆2上设置有四轴推力系统7，所述箱体1的每个侧面下部各设置有一个机械臂，所述轴杆2的下端设置有智能吊钩5； 所述智能吊钩5对吊重进行称重和自动锁死，所述视觉系统6识别吊重信息反馈至机械臂，所述机械臂根据吊重信息对吊重进行包裹从而减少吊重摆动，所述四轴推力系统7识别并调整盘爪协助式智能减摇吊钩装置的偏转角度； 所述视觉系统6包括箱体1底面上设置的视觉反馈摄像头601，所述视觉反馈摄像头601识别吊重物体的形状将信号反馈至第一控制单元301和第二控制单元401，所述第一控制单元301根据反馈信号控制吸盘式机械臂3进行协助减摇，所述第二控制单元401根据反馈信号控制夹爪式机械臂4进行协助减摇； 所述四轴推力系统7包括第三控制器701、推力器702和推力支架703，所述推力支架703上设置有第三控制器701和四个推力器702，四个推力器702的轴心分别与箱体1四周圆形窗口101的轴心重合； 所述第三控制器701根据内部的位姿传感器获取盘爪协助式智能减摇吊钩装置的偏转角度，从而控制推力器702对所述盘爪协助式智能减摇吊钩装置施加与其偏转角度相反的作用力； 所述吸盘式机械臂3中的吸盘式末端机械手305的下部为电动伸缩杆306，所述吸盘式末端机械手305的中部安装有用以控制电动伸缩杆306的第一控制器308，所述电动伸缩杆306下方设置有视觉传感器307，所述视觉传感器307将重物形状和位置信息发送至第一控制器308中，所述视觉传感器307下方与吸盘309转动连接，所述吸盘309与真空泵310相连； 所述夹爪式机械臂4中的夹爪式末端机械手405的末端为橡胶夹爪406，所述橡胶夹爪406上设置有若干个微型橡胶块，所述夹爪式末端机械手405的中部设置有第一压力传感器407和第二控制器408，所述第二控制器408根据第一压力传感器407反馈夹取物体的力的大小从而控制第二电动液压缸402运动，从而调节夹爪式末端机械手405的夹紧程度； 当所吊物体为球形或椭球形时，吸盘式机械臂3进行动作，协助减摇；当所吊物体为方体时，夹爪式机械臂4进行动作，协助减摇；当所吊物体为不规则形状时，吸盘式机械臂3和夹爪式机械臂4同时进行动作，协助减摇。

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