天津理工大学李霞获国家专利权
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龙图腾网获悉天津理工大学申请的专利一种基于双目视觉的深松扰动面提取装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116681779B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310664586.0，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种基于双目视觉的深松扰动面提取装置是由李霞;游璧榕;江张军设计研发完成，并于2023-06-07向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于双目视觉的深松扰动面提取装置在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于双目视觉的深松扰动面提取装置。该装置采用张正友标定法获取相机内参，通过在不同角度下拍摄多幅平面靶标图像完成相机标定；利用SGBM算法计算深松扰动面图像的深度信息，通过选取左右目图像对应像素点的视差生成初始视差图，并构建全局能量函数，通过最小化能量函数求解最优视差，实现双目图像的精确匹配。在实施过程中，采用人工挖土方式将深松后扰动土壤移除，使深松沟底线显露；将采集装置移动至沟底线上方，并借助水平仪调整使机架保持水平；通过电机控制IntelRealSense深度相机D435i沿轨道缓慢平稳移动，完成整个单向行程的图像采集。本发明能够高效、精确地提取深松扰动面信息，适用于农业深松作业质量的检测与评估。
本发明授权一种基于双目视觉的深松扰动面提取装置在权利要求书中公布了：1.一种基于双目视觉的深松扰动面提取装置，包括水平仪1、相机平台2、导轨3、滑块4、双目视觉相机5和机架6，其提取深松扰动面的过程如下： 步骤S1、利用张正友标定法获得相机内参，使用相机在不同角度下拍摄多幅平面靶标的图像，然后通过对棋盘格的角点进行计算分析来进行相机标定 步骤S2、使用SGBM算法计算深松扰动面图像深度，选取左右目图像对应位置每个像素点的视差，生成初始视差图，设置全局能量函数，使能量函数最小化，求解出最优视差作为双目图像匹配表征 步骤S3、采用人工挖土的方法，将深松后受到扰动的土壤抛出，使深松沟底线暴露出来 步骤S4、将所述装置移动到已抛出土壤的沟底线上方，根据水平仪调整位置使机架保持水平 步骤S5、通过电机控制Realsense深度相机D435i沿轨道缓慢平稳前进，直到走完整个单向行程。
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