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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利平流层飞艇轨迹跟踪控制方法、装置、系统及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116679739B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310760346.0，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权平流层飞艇轨迹跟踪控制方法、装置、系统及电子设备是由陈天;罗鑫庭;祝明;孙康文设计研发完成，并于2023-06-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本平流层飞艇轨迹跟踪控制方法、装置、系统及电子设备在说明书摘要公布了：本发明公开一种平流层飞艇轨迹跟踪控制方法、装置、系统及电子设备，涉及轨迹跟踪控制技术领域，所述方法包括：初始化初始触发时刻；获取当前触发时刻的状态量、饱和误差参数、辅助输出值和执行控制量；根据当前触发时刻的状态量、饱和误差参数、辅助输出值和执行控制量确定下一触发时刻；处于触发时刻时，控制飞艇飞行；任一触发时刻的控制过程包括：获取平流层飞艇的状态量、期望量和饱和误差参数；根据状态量计算模糊系统估计值；根据饱和误差参数计算辅助输出值；根据状态量、期望量、模糊系统估计值和辅助输出值，计算执行控制量，从而控制飞艇运动。本发明只在触发时刻进行计算和控制，降低了器件的工作频率，延长了飞艇驻空寿命。

本发明授权平流层飞艇轨迹跟踪控制方法、装置、系统及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种平流层飞艇轨迹跟踪控制方法，其特征在于，所述方法包括： 初始化初始触发时刻； 获取平流层飞艇当前触发时刻的状态量、饱和误差参数、辅助输出值和执行控制量；所述状态量包括位置参数和姿态参数，所述位置参数包括三维坐标和速度，所述姿态参数包括姿态角和角速度，所述饱和误差参数包括位置控制饱和误差和姿态控制饱和误差，所述辅助输出值包括位置饱和消除值和姿态饱和消除值，所述执行控制量包括位置控制量和姿态控制量； 根据当前触发时刻的状态量、饱和误差参数、辅助输出值和执行控制量，确定下一触发时刻； 下一触发时刻为：； ； 其中，为当前触发时刻，为下一触发时刻，为触发间隔，为在时根据位置动力学与位置控制计算出的下次触发的时间间隔；为在时根据姿态动力学与姿态控制计算出的下次触发的时间间隔； 当处于触发时刻时，控制所述平流层飞艇飞行； 其中，对于任一触发时刻，控制所述平流层飞艇飞行的过程包括： 获取所述平流层飞艇的状态量、期望量和饱和误差参数；所述期望量包括期望轨迹和期望姿态； 根据所述状态量计算模糊系统估计值；所述模糊系统估计值包括：位置估计值和姿态估计值； 根据所述饱和误差参数计算辅助输出值； 根据所述状态量、所述期望量、所述模糊系统估计值和所述辅助输出值，计算执行控制量；表达式为： ； 其中，为位置控制量；，为广义的位置跟踪误差，为位置控制饱和误差，为位置跟踪误差，为期望轨迹中的某个轨迹点，为的导数，为的导数；为平流层飞艇质量矩阵的逆；为平流层飞艇受到的气动力；为转置；为模糊逻辑系统中位置模型估计值的权重矩阵；为位置模型估计值中模糊逻辑系统的基函数；为将体轴系中的平流层飞艇速度转换到地轴系的坐标转换矩阵；为的导数；为传感器获取的平流层飞艇的三维坐标；、和均为可调的位置三阶正定对角阵；为位置态饱和消除值；为姿态控制量；，为广义的姿态跟踪误差，为姿态控制饱和误差，为姿态跟踪误差，为与期望轨迹中的轨迹点对应的期望姿态，为的导数，为的导数；为平流层飞艇惯量矩阵的逆；为平流层飞艇受到的气动力矩；为模糊逻辑系统中姿态模型估计值的权重矩阵；为姿态模型估计值中模糊逻辑系统的基函数；为将平流层飞艇的角速度从体轴系转换到地面轴系的转换矩阵；为的导数；为传感器获取的平流层飞艇的角速度在体轴系中的投影；、和均为可调的姿态三阶正定对角阵；为姿态饱和消除值； 根据所述执行控制量控制所述平流层飞艇运动。

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