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龙图腾网获悉中车青岛四方机车车辆股份有限公司申请的专利一种多编组虚拟轨道车辆的全轴转向控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116674604B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310701546.9，技术领域涉及：B61F5/44；该发明授权一种多编组虚拟轨道车辆的全轴转向控制方法及系统是由陈永发;韩庆军;姚正斌;王田农;王浩琳;张国瑞设计研发完成，并于2023-06-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多编组虚拟轨道车辆的全轴转向控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多编组虚拟轨道车辆的全轴转向控制方法及系统，包括：将多轴轨道车辆划分为多个转向几何区域，对设定的转向几何区域通过速度瞬心共线的方法弱耦合到一起；根据几何关系确定每一个转向几何区域内各轴转角关系；每一个转向区域选取至少一个循迹控制点，通过循迹控制点偏差确定每一个转向几何区域内某一轴的转角，根据所述的转向几何区域内各轴转角关系得到该转向几何区域内其他轴的转角；基于得到的各轴转角控制多编组虚拟轨道车辆的全轴转向。本发明能够实现各转向几何下的互相协调，使各轮协调运行通过曲线，提高车辆运行稳定性。

本发明授权一种多编组虚拟轨道车辆的全轴转向控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种多编组虚拟轨道车辆的全轴转向控制方法，其特征在于，包括： 将多轴轨道车辆划分为多个转向几何区域，所述转向几何区域为阿克曼转向几何区域，具体包括将头车的第三轴与中间车的靠近第三轴的第四轴划分到一个转向几何区域，称为第二区域，将中间车的靠近尾车的第五轴与尾车的靠近第五轴的第六轴划分到一个转向几何区域，称为第三区域；对设定的转向几何区域通过速度瞬心共线的方法弱耦合到一起，所述第二区域选取头车的车铰侧垂线为转向中心线，第三区域选取尾车的车铰侧垂线为转向中心线；根据几何关系确定每一个转向几何区域内各轴转角关系； 对于头车的第三轴与中间车的靠近第三轴的第四轴划分的转向几何区域，第三轴与第四轴的转角关系具体为： 其中，、分别为第三轴和第四轴的转角，、分别为第三轴和第四轴到距其最近车铰的距离；表示头车车铰相对转角； 每一个转向区域选取至少一个循迹控制点，通过循迹控制点偏差确定每一个转向几何区域内某一轴的转角，根据所述的转向几何区域内各轴转角关系得到该转向几何区域内其他轴的转角； 基于得到的各轴转角控制多编组虚拟轨道车辆的全轴转向。

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