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龙图腾网获悉中国科学院光电技术研究所申请的专利一种多跟踪设备协同的群目标跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116647816B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310611672.5，技术领域涉及：H04W4/38；该发明授权一种多跟踪设备协同的群目标跟踪方法是由邓舒蔚;王志文;孙杭;周书宇;李胜前;王愿康;冯志良;张涯辉;毛耀设计研发完成，并于2023-05-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多跟踪设备协同的群目标跟踪方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种多跟踪设备协同的群目标跟踪方法，包括以下步骤：初始引导，将跟踪设备引导到初始位置等待目标进入到视场中；目标标号，需要根据目标信息对目标进行标号；自适应任务分配，将视场中的所有目标分配给跟踪设备；通过多跟踪设备协同的工作方式，引导跟踪设备完成对目标的跟踪；当单个任务完成后，参与当前任务的跟踪设备进行新的任务分配。本发明解决了群目标跟踪过程中两个方面的问题，第一是群目标任务规划问题，第二是设备协同工作模式设计的问题。针对群目标的任务规划以及多设备协同算法，提升了系统的工作能力。

本发明授权一种多跟踪设备协同的群目标跟踪方法在权利要求书中公布了：1.一种多跟踪设备协同的群目标跟踪方法，其特征在于，该方法具有以下步骤： 1初始引导，在任务开始的初始阶段，每个跟踪设备根据初始的引导信息，各自将跟踪设备引导到初始位置等待目标进入到跟踪设备探测器的视场中； 2目标标号，进行多目标探测时，在视场中存在多个目标，需要根据目标信息对目标进行标号，同时将已经完成的标号信息在跟踪设备中共享； 3自适应任务分配，通过自适应任务分配机制，将视场中的所有目标分配给跟踪设备； 4通过多跟踪设备协同的工作方式，引导跟踪设备完成对目标的跟踪； 5当当前任务完成后，参与当前任务的跟踪设备进行新的任务分配； 步骤3具体为：设备之间相互通信，当设备视场中看到目标时，首先计算此目标在地心坐标系下的位置，同时通过对比和相邻设备之间的通信，识别当前目标是否已经已有设备进行跟踪，针对识别结果任务分配有几种处理方式： 1当发现目标没有设备跟踪时 当发现当前目标没有设备跟踪时，则执行步骤2给当前目标贴上标签，通知设备对此目标进行跟踪； 2当发现目标有设备跟踪时 当发现当前设备有目标跟踪时，此时设备需要判断当前目标的跟踪设备，是否比自己更加适合，完成对此目标的跟踪，对当前目标适应度的评分函数，如下： 其中，表示当前设备对当前目标的跟踪评分，表示目标信息，包括：目标亮度、目标面积信息； 如果发现当前设备的评分高于已有的跟踪设备则执行步骤2对该目标的标签信息进行更新，当一个设备发现自己跟踪目标的标签信息被更改时，则在视场中寻找下一个目标，如果评分低于当前已有跟踪设备则寻找下一个目标。

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