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龙图腾网获悉沙特阿拉伯石油公司;阿卜杜拉国王科技大学申请的专利用于无人机在弯曲表面上降落的双稳定且可切换的磁性腿获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116615377B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180079928.1，技术领域涉及：B64U60/50；该发明授权用于无人机在弯曲表面上降落的双稳定且可切换的磁性腿是由F·阿卜杜拉提夫;A·阿尔卜拉欣;S·帕特尔;J·S·沙玛设计研发完成，并于2021-11-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于无人机在弯曲表面上降落的双稳定且可切换的磁性腿在说明书摘要公布了：提供了一种被配置成在铁磁性圆柱形表面上降落、起飞和磁性停留的无人机UAV。该无人机包括主体和铰接磁性腿，该磁性腿被配置成使无人机在圆柱形表面上降落和磁性地停留。每个磁性腿具有耦接至主体的固定部分和在枢转轴线处可枢转地耦接至固定部分的枢转部分。枢转部分包括可切换磁体和单个铰接关节，该单个铰接关节为枢转部分提供围绕枢转轴线的单自由度，以响应于在降落期间枢转部分与圆柱形表面的接触而被动地使枢转部分处于向内并与圆柱形表面相切的取向，并且在起飞期间被动地保持枢转部分的向内取向。

本发明授权用于无人机在弯曲表面上降落的双稳定且可切换的磁性腿在权利要求书中公布了：1.一种被配置成在铁磁性圆柱形表面上降落、起飞和磁性停留的无人机UAV，该无人机包括： 主体；以及 多个铰接磁性腿，这些磁性腿被配置成使无人机降落在铁磁性圆柱形表面上，并且在降落之后使无人机磁性地停留在铁磁性圆柱形表面上，每个磁性腿具有耦接至主体的固定部分和在枢转轴线处可枢转地耦接至固定部分的枢转部分，该枢转部分具有相对于枢转轴线的重心并且包括： 平坦底部接触表面，用于在降落过程中接触所述圆柱形表面，并在整个停留期间保持与所述圆柱形表面的接触； 可切换磁体，其磁性在降落结束时和整个停留期间被接通以使无人机磁性地附着到铁磁性圆柱形表面上，并且在起飞开始时被关断以使无人机从铁磁性圆柱形表面磁性地分离；以及 单个铰接关节，其被配置成为枢转部分和重心提供围绕枢转轴线的单自由度，以响应于在降落期间平坦底部接触表面与圆柱形表面的接触而被动地使1平坦底部接触表面处于向内并与圆柱形表面相切的取向，以及2将重心定向到枢转轴线的外侧，并且在起飞期间被动地保持平坦底部接触表面的向内取向和重心的向外取向， 其中每个磁性腿包括角度旋转传感器，该角度旋转传感器被配置成在平坦底部接触表面与圆柱形表面接触之后测量枢转部分围绕枢转轴线的枢转，并且 其中所述无人机还包括控制电路，所述控制电路被配置为使用所测量的所述磁性腿的枢转部分的枢转来确定1对应于所述圆柱形表面的圆柱体的直径或者2从所述主体到所述圆柱形表面的距离。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人沙特阿拉伯石油公司;阿卜杜拉国王科技大学，其通讯地址为：沙特阿拉伯达兰；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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