买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉广东利元亨智能装备股份有限公司申请的专利机械手控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116604551B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310491109.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机械手控制方法是由请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名设计研发完成，并于2023-04-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本机械手控制方法在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了机械手控制方法，其中方法通过根据机械手的负载状态获取若干组加速度阈值；根据若干组加速度阈值确定加速度管控阈值；根据加速度管控阈值和负载的质量，确定驱动器的输出力安全阈值；并且根据最大加速度、最小加速度、加速度变化率阈值和运动数据中的运动时间得到机械手的加速度阈值；在输出力安全阈值内控制机械手的加速度，避免了对加速度设置超出设计阈值范围而造成驱动机械手运输移动的伺服电机满负荷运作，以及使机械手在减速的过程中受到惯性作用力超出设计阈值而对机械手造成磨损，从而缩短机械手使用寿命；也避免对加速度设置小于设备设计阈值范围而使伺服电机的运作不饱和，降低生产效率。

本发明授权机械手控制方法在权利要求书中公布了：1.一种机械手控制方法，其特征在于，包括： 根据机械手的负载状态，获取若干组加速度阈值； 根据所述若干组加速度阈值确定加速度管控阈值； 根据所述加速度管控阈值和负载的质量，确定所述机械手的驱动器的输出力安全阈值； 所述根据机械手的负载状态，获取多组加速度阈值，包括： 根据所述机械手的负载状态得到所述机械手和所述负载的基本参数信息； 根据所述机械手和所述负载的基本参数信息得到机械手的最大加速度； 根据机械手的运动数据得到机械手的最小加速度； 根据所述驱动器的状态数据和所述机械手的运动数据得到机械手的加速度变化率阈值； 根据所述最大加速度、所述最小加速度、所述加速度变化率阈值和所述运动数据中的运动时间得到机械手的加速度阈值； 所述机械手和所述负载的基本参数信息包括负载的质量、机械手的质量和机械手的惯性力矩；所述根据所述机械手和所述负载的基本参数信息得到机械手的最大加速度，包括： 根据所述负载的质量、机械手的质量和机械手的惯性力矩得到机械手的最大加速度； 所述根据所述机械手的运动数据得到机械手的最小加速度，包括： 根据所述机械手所在产线的配置信息得到所述机械手的运动数据； 根据所述运动数据中的运动行程和运动时间得到机械手的最小加速度； 所述根据所述驱动器的状态数据和所述机械手的运动数据得到机械手的加速度变化率阈值，包括： 当所述驱动器的状态数据表示所述驱动器处于正常负荷状态，根据所述运动数据中的七阶段运动行程和七阶段运动行程对应的运动时间得到机械手的最小加速度变化率； 当所述驱动器的状态数据表示所述驱动器处于满负荷状态，根据所述运动数据中的四阶段运动行程和四阶段运动行程对应的运动时间得到机械手的最大加速度变化率； 其中，所述七阶段运动行程包括第一加加速运动阶段、第一恒加速运动阶段、第一减加速运动阶段、匀速运动阶段、第二减加速运动阶段、第二恒加速运动阶段、第二加加速运动阶段； 所述四阶段运动行程包括第一加加速运动阶段、第一减加速运动阶段、第二减加速运动阶段、第二加加速运动阶段。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人广东利元亨智能装备股份有限公司，其通讯地址为：516000 广东省惠州市惠城区马安镇新鹏路4号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。