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龙图腾网获悉中国人民解放军国防科技大学申请的专利一种舰载无人机传感器自动校准方法及无人机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116592909B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310066883.5，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种舰载无人机传感器自动校准方法及无人机是由赵述龙;王祥科;郑家驿;习业勋;王齐鹏;易丰;陈浩;吕飞设计研发完成，并于2023-01-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种舰载无人机传感器自动校准方法及无人机在说明书摘要公布了：本发明公开了一种舰载无人机传感器自动校准方法及无人机，其方法包括：接收校准平台上的船舰角速度传感器发送的船舰的俯仰角和滚转角；通过船舰角速度传感器的俯仰角和滚转角计算得到无人机的姿态校准结果，并将姿态校准结果发送至校准平台作动器用以调整无人机的姿态；接收校准平台上的船舰自由度速度传感器发送的船舰的前进速度和垂直速度；通过船舰自由度速度传感器发送的前进速度和垂直速度计算得到无人机的速度校准结果，并将速度校准结果发送至无人机的机载传感器用以校准无人机的机载传感器数值。本发明能够使无人机在船舰动平台上的姿态和传感器数据得到有效校准，大大提高了无人机在船舰动平台上的传感器数据的准确性。

本发明授权一种舰载无人机传感器自动校准方法及无人机在权利要求书中公布了：1.一种舰载无人机传感器自动校准方法，其特征在于，所述舰载无人机传感器自动校准方法包括： 接收校准平台上的船舰角速度传感器发送的船舰的俯仰角和滚转角； 通过所述船舰角速度传感器的俯仰角和滚转角计算得到无人机的姿态校准结果，并将所述姿态校准结果发送至校准平台作动器用以调整所述无人机的姿态； 接收所述校准平台上的船舰自由度速度传感器发送的船舰的前进速度和垂直速度； 通过所述船舰自由度速度传感器发送的前进速度和垂直速度计算得到所述无人机的速度校准结果，并将所述速度校准结果发送至所述无人机的机载传感器用以校准所述无人机的机载传感器数值；所述通过所述船舰自由度速度传感器发送的前进速度和垂直速度计算得到所述无人机的速度校准结果，包括：通过所述船舰自由度速度传感器发送的前进速度和垂直速度计算得到所述无人机的参考加速度输出；通过所述参考加速度输出和六面校准法计算得到所述无人机的机载传感器中的加速度计的速度校准结果； 所述通过所述船舰自由度速度传感器发送的前进速度和垂直速度计算得到所述无人机的参考加速度输出，包括： 其中，表示加速度计的参考加速度输出，表示包含旋转和尺度缩放的旋转矩阵，表示无人机的机载传感器的原始数据，表示舰载平台的前进速度或垂直速度。

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