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龙图腾网获悉山东大学申请的专利一种三维定位激光雷达及其三维探测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116381710B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310385440.2，技术领域涉及：G01S17/14；该发明授权一种三维定位激光雷达及其三维探测方法是由孙宝清;张程;殷永凯;张宇;王宏杰设计研发完成，并于2023-04-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种三维定位激光雷达及其三维探测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种三维定位激光雷达及其三维探测方法，包括：脉冲激光器向目标物体发射激光光束，偏振分束器将激光光束分别发射到第一透镜和雪崩光电二极管上，激光光束通过第一透镜后射向第二透镜，经过第二透镜后发射到目标物体上，雪崩光电二极管将接收到的脉冲光信号转换为电信号，并将电信号传输给时间相关单光子计数器；目标物体的光场信号通过镜头采集并发送到第一分束器，通过第一分束器的分束后产生第一、第二光束，第一第二光束再被对应的分束器分束处理，得到四路光束；四路光束分别通过各自对应的光路传输，产生电信号并传输给时间相关单光子计数器的四个接收端口；根据接收的四路信号，实现对目标物体的三维空间位置预测。

本发明授权一种三维定位激光雷达及其三维探测方法在权利要求书中公布了：1.一种三维定位激光雷达，其特征是，包括：脉冲激光器； 所述脉冲激光器向目标物体发射激光光束，激光光束通过半波片发射到偏振分束器，偏振分束器将激光光束分别发射到第一透镜和雪崩光电二极管上，激光光束通过第一透镜后射向第二透镜，经过第二透镜后发射到目标物体上，雪崩光电二极管将接收到的脉冲光信号转换为电信号，并将电信号传输给时间相关单光子计数器；时间相关单光子计数器接收到电信号后，开始计时； 目标物体的光场信号通过镜头采集并发送到第一分束器，通过第一分束器的分束后产生第一光束和第二光束，其中第一光束输入到第二分束器中，第一光束被第二分束器的分束处理得到第三光束和第四光束；第二光束输入到第三分束器中，第二光束被第三分束器的分束处理得到第五光束和第六光束； 第三、第四、第五和第六光束分别通过各自对应的光路传输，所述光路，包括：依次连接的掩模版、滤光片、透镜、光纤和单光子探测器；每个光路的单光子探测器探测到光子后，产生电信号并传输给时间相关单光子计数器的四个接收端口； 时间相关单光子计数器将接收信号传输给计算机，计算机根据接收的四路信号，实现对目标物体的三维空间位置预测，具体包括： 由第一、第二、第三和第四掩模版实现对场景反射光的调制过程，对应的掩模版调制函数分别用，，和表示； 而且，由于四个掩模版是相同的掩模版两两对称放置，对称放置的两个掩模版的透过率叠加为1； 因此，场景中目标物体的横向空间的质心坐标，表示为： 其中，表示场景的总光强值，和表示场景与特殊掩模版函数积分后的光强值，为光路上所探测到的信号光子数，为探测区域的二维密度函数； 随后通过映射表，将所得到的质心坐标进行修正，最终得到目标物体精确的横向空间坐标。

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