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龙图腾网获悉华北科技学院(中国煤矿安全技术培训中心)申请的专利一种自主消防机器人自适应环境重构与障碍物检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116360423B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310093316.9，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种自主消防机器人自适应环境重构与障碍物检测方法是由刘永涛;李秋瑜;杜虎彬;关子谦;陈文卓设计研发完成，并于2023-02-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自主消防机器人自适应环境重构与障碍物检测方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种自主消防机器人自适应环境重构与障碍物检测方法，包括：基于结构光深度相机获取深度图像，通过IMU惯性测量单元测量结构光深度相机的倾斜角度，基于倾斜角度，获取深度图像中每个像素点对应的被检测物体在世界坐标系下的坐标信息；通过坐标信息，构建二维环境灰度图，并对二维环境灰度图进行高度阈值过滤处理，获取二维局部环境点云图；创建局部环境点云图替换模板，更新全局地图对应的像素取值，获得更新后的全局单色位地图；基于全局单色位地图，并根据路径规划算法进行机器人的导航与避障。本发明能够实时自适应对地图更新，更加智能地通过前方环境进行避障或二次路径规划，以最快速度到达着火点实施主动消防。

本发明授权一种自主消防机器人自适应环境重构与障碍物检测方法在权利要求书中公布了：1.一种自主消防机器人自适应环境重构与障碍物检测方法，其特征在于，包括： 基于结构光深度相机获取深度图像，通过IMU惯性测量单元测量所述结构光深度相机的倾斜角度，基于所述倾斜角度，获取所述深度图像中每个像素点对应的被检测物体在世界坐标系下的坐标信息； 通过所述坐标信息，构建二维环境灰度图，并对所述二维环境灰度图进行高度阈值过滤处理，获取二维局部环境点云图； 根据所述二维局部环境点云图创建局部环境点云图替换模型，基于所述替换模型更新全局地图对应的像素取值，获得更新后的全局单色位地图； 基于所述全局单色位地图，并根据路径规划算法进行机器人的导航与避障； 获取所述二维局部环境点云图，包括： 通过threshold阈值函数对所述二维环境灰度图进行高阈值过滤，保留大于地面高度的像素点，滤除低于地面高度的像素点，获得点云图； 再通过调整低阈值数值对所述二维环境灰度图进行低阈值过滤，保留小于地面高度的像素点，滤除大于地面高度的像素点，获得点云图； 基于所述点云图和所述点云图中位置相同像素点的灰度值、进行取值，最终获得所述二维局部环境点云图； 创建所述局部环境点云图替换模型，包括： 确定所述二维局部环境点云图的长度值和高度值，生成边长为img的正方形空图； 对所述二维局部环境点云图进行颜色反转、腐蚀操作，获得处理后的点云图像，设置机器人的航向角，以所述处理后的点云图像像素为旋转圆心，将所述旋转圆心对应所述正方形空图中心，进行旋转操作，获得所述局部环境点云图替换模型，并通过建立机器人动态旋转模型进行误差分析与修正。

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