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龙图腾网获悉海风智能科技(浙江)有限公司申请的专利排爆消防机器人及其故障诊断控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116330312B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310269640.1，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权排爆消防机器人及其故障诊断控制方法是由祁智;曹文斌;刘鲁刚;张叶红;陈淑玲设计研发完成，并于2023-03-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本排爆消防机器人及其故障诊断控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种排爆消防机器人及其故障诊断控制方法，其中，机器人包括移动平台及适配的控制系统，移动平台包括：载物台，其用作承载对人或物，并做设备集成载体；驱动机构，其包括分别安装于载物台两侧的组合活动轮组；感知机构，其包括安装于载物台的图像感知单元和碰撞感知单元；所述控制系统包括处理模块和通讯模块，所述处理模块连接于感知机构、驱动机构以及通讯模块。故障诊断控制方法基于自身历史故障数据进行故障识别，并根据先验知识进行故障诊断。本申请可以帮助消防和公安人员转移人或危险物，并对设备进行故障诊断的效果。

本发明授权排爆消防机器人及其故障诊断控制方法在权利要求书中公布了：1.一种排爆消防机器人，包括移动平台及适配的控制系统，其特征在于，所述移动平台包括： 载物台1，其用作承载对人或物，并做设备集成载体； 驱动机构，其包括分别安装于载物台1两侧的组合活动轮组2； 感知机构，其包括安装于载物台1的图像感知单元3和碰撞感知单元4； 其中，所述组合活动轮组2包括主轴21、活动连杆22、单体马达23以及轮体24；所述主轴21固定于载物台1的侧面，所述活动连杆22的一端转动连接于主轴21，另一端倾斜向下且安装单体马达23，所述轮体24固定于单体马达23的输出轴； 所述控制系统包括处理模块51和通讯模块52，所述处理模块51连接于感知机构、单体马达23以及通讯模块52； 所述载物台1的同侧分布的主轴21为多个，且相互之间设置连轴杆211互连； 同一个所述主轴21转动连接一个或多个活动连杆22，且当活动连杆22为多个时，其下端分别朝向主轴21的两侧； 所述活动连杆22的下端设置有C状轮架221，所述C状轮架221竖向且上端横向转动连接于活动连杆22，下端固定单体马达23； 处理模块51配置为： 用于获取通讯模块52与指定远端通信产生的交互数据； 识别交互数据，并判断是否存在马达调整指令，如果是，则根据马达调整指令查找预设的数据库，调用匹配的马达动作逻辑，并根据马达动作逻辑向各个单体马达发送控制参数； 用于识别排爆消防机器人的各个电子设备的反馈数据； 根据反馈数据中的先验特征指标进行故障诊断；其中，先验特征指标为根据经验定义的已知故障存在的特征；以及， 用于以通讯模块52发送故障诊断和马达调整指令响应结果至指定远端，并进行机器人在线确认，得到指定远端的在线反馈； 当在线反馈丢失，且持续时长达到预设时间阈值，则触发本地控制逻辑； 所述本地控制逻辑，其包括： 根据先验特征指标，判断故障类型；以及， 根据故障类型查找预设的数据库，调用匹配的故障场景控制逻辑； 其中，所述先验特征指标包括均值、平均频次、绝对平均和权重平均； 数据标准化先验特征指标得到先验特征集：； 标准化方法为；其中，为自然数，为数据集的均值，为方差； 某一类反馈的指定特征的利用深度卷积自动编码器提取。

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