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龙图腾网获悉苏州热工研究院有限公司;中国广核集团有限公司;中国广核电力股份有限公司申请的专利一种适用于蒸汽发生器外环廊的异物抓取机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116330241B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211570854.4，技术领域涉及：B25J5/00；该发明授权一种适用于蒸汽发生器外环廊的异物抓取机器人是由武伟让;程治峰;吕进;王骏飞;杨洵宗设计研发完成，并于2022-12-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适用于蒸汽发生器外环廊的异物抓取机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种适用于蒸汽发生器外环廊的异物抓取机器人，包括壳体、行走机构、抓取机构和收纳机构和线缆，所述行走机构用于驱动所述异物抓取机器人沿蒸汽发生器的内壁在管板上行走，所述抓取机构集成多种异物抓取工具且方便切换，包括电磁铁、导向管以及摄像头，所述收纳机构包括收纳盒，所述收纳盒活动设置在所述壳体上且能伸出或缩回壳体，用于收集抓取后的异物，所述线缆内置导向管，用于驱动行走机构和保障电磁铁及摄像头工作。本发明的适用于蒸汽发生器外环廊的异物抓取机器人，优先使用电磁铁进行异物抓取，对于非铁磁性异物使用鳄鱼钳或者其它类似的工具开展远程手动抓取。收纳盒方便收纳异物，便于连续开展抓取工作。

本发明授权一种适用于蒸汽发生器外环廊的异物抓取机器人在权利要求书中公布了：1.一种适用于蒸汽发生器外环廊的异物抓取机器人，其特征在于，包括壳体、行走机构、抓取机构、收纳机构和线缆，所述行走机构用于驱动所述异物抓取机器人在蒸汽发生器内行走，所述抓取机构包括电磁铁、导向管以及摄像头；所述收纳机构包括收纳盒，所述收纳盒活动设置在所述壳体上且能伸出或缩回壳体，用于收集抓取后的异物；所述线缆位于所述导向管的外壁上，所述导向管用于供抓取工具穿过以进行异物抓取； 所述抓取机构包括套设在所述电磁铁、导向管和摄像头外的套管，所述电磁铁、导向管和摄像头通过紧固件固定于套管内部；所述套管远离壳体的一端为用于抓取异物的执行端，所述电磁铁的端部延伸至执行端外，所述导向管端部和摄像头位于执行端内；所述套管靠近壳体的一端设置有转动机构，所述转动机构用于带动所述套管转动； 所述异物抓取机器人包括用于驱动所述抓取机构沿所述壳体的高度方向上下移动的移动机构，以用于控制所述套管的执行端与蒸汽发生器的外环廊上表面之间的距离； 所述移动机构包括相互配合的齿轮和齿条、与所述齿条固定的固定板、用于驱动所述齿轮转动的第一电机，所述固定板与转动机构连接；所述壳体上设置有用于固定所述齿轮和第一电机的支架板； 所述收纳机构包括设置在所述壳体内的丝杆、驱动所述丝杆转动的第二电机，所述收纳盒上设置有螺母块，所述螺母块套设在所述丝杆上。

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