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龙图腾网获悉中国民航大学申请的专利一种基于无人车的机身蒙皮视点生成及检测方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116309469B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310284924.8，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种基于无人车的机身蒙皮视点生成及检测方法及装置是由李海丰;朴敏楠;杜心鹏;张凡设计研发完成，并于2023-03-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于无人车的机身蒙皮视点生成及检测方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开涉及一种基于无人车的机身蒙皮视点生成及检测方法及装置，该方法包括：获取该飞机的机身点云模型；根据该机身点云模型、相机覆盖范围以及拍摄重叠率需求，对该机身点云模型的轮廓进行单元格分解；获取有效单元格的法向量和中心点；按照正视、等距的拍摄约束条件计算相机初始位姿信息；根据最小安全距离约束条件和升降装置高度约束条件，生成优化后的目标视点；根据视锥剔除策略和遮挡剔除策略，对该目标视点的视点覆盖率进行检测。能够通过无人车系统自动化采集数据、单元格分解以及视点生成及优化方法，提高效率、安全性，保证覆盖度以及采集数据质量，很好地解决机身曲面的覆盖问题。

本发明授权一种基于无人车的机身蒙皮视点生成及检测方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于无人车的机身蒙皮视点生成及检测方法，其特征在于，所述方法包括： 根据无人车在每个预设观测位置处的位姿信息以及所述无人车上的激光雷达采集到的机身检测点，获取飞机的机身点云模型； 根据所述机身点云模型、每个无人车的相机覆盖范围以及拍摄重叠率需求，对所述机身点云模型在预设平面投影的轮廓进行单元格分解； 确定分解后的每个单元格内包含的点云数量，将点云数量大于预设数量阈值的单元格确定为有效单元格，并获取所述有效单元格的法向量和中心点； 根据每个有效单元格的法向量和中心点，按照正视、等距的拍摄约束条件计算每个无人车的相机初始位姿信息； 根据最小安全距离约束条件和升降装置高度约束条件，对所述初始位姿信息进行优化，生成优化后的目标视点； 根据视锥剔除策略和遮挡剔除策略，计算优化后的目标视点能够覆盖到的机身蒙皮范围，以对所述目标视点的视点覆盖率进行检测；其中， 所述根据每个有效单元格的法向量和中心点，按照正视、等距的拍摄约束条件计算每个无人车的相机初始位姿信息，包括： 其中，表示相机光心的位置，表示单元格中心点与相机光心之间的距离，表示标称相机的拍摄距离，表示相机焦距，表示标称相机焦距，表示无人车的质心坐标值，表示无人车的偏航角，和表示云台旋转角度，为正切函数，表示反正切函数，表示升降杆高度，表示常值偏量，表示飞机坐标系轴与无人车坐标系轴之间的夹角，若飞机坐标系轴逆时针旋转至无人车坐标系轴则为正值，表示相机坐标系轴在水平面上的投影与云台坐标系轴之间的夹角，若云台坐标系轴逆时针转至相机坐标系轴则为正值，表示为相机坐标系轴与云台坐标系平面之间的夹角，若相机坐标系轴位于云台坐标系平面之上则为正值，表示的角度可变范围，表示的角度可变范围，为有效单元格，表征单元格内包含的点云数量大于或等于预设阈值，为有效单元格的中心点，为有效单元格的法向量。

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