华南理工大学谢卫规获国家专利权
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龙图腾网获悉华南理工大学申请的专利一种指尖表面仿指纹结构的设计方法及应用其的手爪手指获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116305631B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310156788.4，技术领域涉及：G06F30/17；该发明授权一种指尖表面仿指纹结构的设计方法及应用其的手爪手指是由谢卫规;谭振华;黄光辉;杨锦晨;刘旺玉设计研发完成，并于2023-02-21向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种指尖表面仿指纹结构的设计方法及应用其的手爪手指在说明书摘要公布了：本发明公开了一种指尖表面仿指纹结构的设计方法及应用其的手爪手指，涉及机器人技术领域，其中，指尖表面仿指纹结构的水果采摘机器人手爪手指，包括第一指段、第二指段及指尖表面仿指纹结构。指尖表面仿指纹结构的设计方法，包括以下步骤，采集指纹图像，进行优化获取优化图像，识别并提取所述优化图像中的指纹轮廓；基于所述指纹轮廓，借助建模软件进行重建，获得二维草图的平面指纹结构；对二维草图的所述平面指纹结构进行拉伸，获得三维结构的指纹表面结构，应用于手指指尖部位。本发明能利用指尖表面仿指纹结构改善机器人手爪与果实之间的接触，提高采摘成功率。
本发明授权一种指尖表面仿指纹结构的设计方法及应用其的手爪手指在权利要求书中公布了：1.一种指尖表面仿指纹结构的水果采摘机器人手爪手指，其特征在于：包括 第一指段和第二指段，所述第一指段和所述第二指段之间通过转动关节进行铰接，所述第一指段和所述第二指段两者的朝向面定义为采摘接触面；以及 指尖表面仿指纹结构，所述指尖表面仿指纹结构设置在所述第一指段的采摘接触面上，以为所述第一指段提供更高的接触摩擦力，所述指尖表面仿指纹结构为柔性材料构件； 其中所述指尖表面仿指纹结构采用指尖表面仿指纹结构的设计方法进行设计，包括以下步骤： S1，采集指纹图像，进行优化获取优化图像，识别并提取所述优化图像中的指纹轮廓； S2，基于所述指纹轮廓，借助建模软件进行重建，获得二维草图的平面指纹结构； S3，对二维草图的所述平面指纹结构进行拉伸，获得三维结构的指纹表面结构，应用于手指指尖部位。
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