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龙图腾网获悉北京机械设备研究所申请的专利一种车载式消防无人机协同作业控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116301039B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310212663.9，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种车载式消防无人机协同作业控制系统及方法是由梁嵩鹏;刘海平;刘德龙;张琦;孙泽宇设计研发完成，并于2023-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车载式消防无人机协同作业控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种车载式消防无人机协同作业控制系统及方法，该方法包括接收车载探测装置探测的着火点探测数据和至少两架无人机的差分定位数据；根据着火点探测数据和差分定位数据计算每架无人机对应的着火点位置坐标及方位角数据；根据着火点探测数据选择并行作业模式或串行作业模式；计算并行作业模式或串行作业模式下无人机的航行终点位置坐标及方位角；在并行作业模式下每架无人机按照无人机的航行终点位置坐标及方位角规划相应的航线同时进行消防作业；在串行作业模式下每架无人机按照无人机的航行终点位置坐标及方位角规划相应的航线轮循进行消防作业。本发明通过地面站主控机控制至少两架无人机执行消防作业，使无人机的消防作业操作可以根据着火点实际情况适应调整。

本发明授权一种车载式消防无人机协同作业控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种车载式消防无人机协同作业控制系统，其特征在于，包括车载探测装置、地面站主控机、图数传装置和至少两架无人机； 其中，所述车载探测装置用于探测着火点的着火点探测数据； 所述无人机分别设置有用于获取自身位置坐标及方位角数据的差分定位模块； 所述地面站主控机与所述车载探测装置、所述图数传装置连接，用于： 接收所述车载探测装置探测的着火点探测数据以及各无人机的差分定位数据，所述差分定位数据包括各无人机的位置坐标及方位角数据； 根据所述着火点探测数据和所述差分定位数据，按照各无人机各自的坐标系分别计算每架无人机对应的着火点位置坐标及方位角数据； 根据所述着火点位置坐标及方位角数据，为每架无人机确定航行终点位置坐标及方位角，使至少两架无人机的航行终点位置位于着火点前方不同距离处且相互之间保持预设空间间隔，以避免并行作业时各无人机的飞行航线和消防弹道发生干涉； 并根据所述航行终点位置坐标及方位角以及所述着火点探测数据，生成并向各无人机发送用于控制各无人机执行消防作业的控制指令； 所述图数传装置分别与所述地面站主控机及各无人机通讯连接，用于将所述地面站主控机发送的控制指令转发至各无人机，并将各无人机监测的状态数据和视频数据发送至所述地面站主控机； 其中，所述地面站主控机至少控制两架无人机执行消防作业，并根据所述着火点探测数据选择并行作业模式或串行作业模式，在并行作业模式下控制各无人机按照各自的航行终点位置坐标及方位角规划相应的航线同时进行消防作业，在串行作业模式下控制各无人机按照各自的航行终点位置坐标及方位角规划相应的航线轮循进行消防作业。

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