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龙图腾网获悉成都南方电子仪表有限公司申请的专利一种面向二维码导航的移动机器人路径规划方法、系统、存储介质及终端获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116295429B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310306741.1，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种面向二维码导航的移动机器人路径规划方法、系统、存储介质及终端是由王旭东;罗飞;张真;刘阳;周镇武;李平;陈干;霍蒙;赵杨;胡丽设计研发完成，并于2023-03-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向二维码导航的移动机器人路径规划方法、系统、存储介质及终端在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向二维码导航的移动机器人路径规划方法、系统、存储介质及终端，包括：定义初始节点ns和目标节点nd以及codelist列表、openlist列表、closelist列表；根据定义的信息查找到目标节点nd，并把目标节点nd加入到了openlist列表中，沿着父节点移动至起点，形成路径。本发明在节点查找中提到的奖励函数以地图中的二维码坐标为基础，在路径规划时，由于奖励函数的存在，评价函数将优先考虑含有二维码位置的坐标点，从而在整体路径中包含一部分二维码的坐标，使移动机器人能采集到二维码数据，校准航迹推算进而降低误差，为移动机器人更高效、更安全的完成任务提供保障。

本发明授权一种面向二维码导航的移动机器人路径规划方法、系统、存储介质及终端在权利要求书中公布了：1.一种面向二维码导航的移动机器人路径规划方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： S1、定义初始节点ns和目标节点nd以及codelist列表、openlist列表、closelist列表； S2、判断所述openlist列表是否为空，若openlist列表为空，则路径规划结束；若openlist列表不为空，把初始节点ns设为父节点，并进行步骤S3； S3、将所述openlist列表中综合优先级最小的节点n0移至closelist列表中；所述综合优先级通过代价函数gn、启发函数hn以及奖励函数cn确定，其中奖励函数cn优先考虑含有二维码位置的坐标点；所述综合优先级的计算公式如下： fni＝gni+hni+cni 其中gni表示初始节点ns到节点ni的距离，hni为节点ni到目标节点nd的距离，当节点ni不为二维码所在位置时，其中奖励函数cni＝0；当节点ni为二维码所在位置时，则cni计算如下： 式中分别表示参与计算的两个节点的坐标和角度，为偏航角加权系数； S4、判断节点n0的下一步拓展范围是否包含目标节点nd，若包含，则路径规划结束；否则进行步骤S5； S5、对步骤S3中节点n0进行节点拓展，得到n0的若干个子节点； S6、判断步骤S5中得到的子节点是否在openlist列表中，若子节点在openlist列表中，则更新openlist列表，并将n0设为父节点；否则进行步骤S7； S7、判断子节点是否在closelist列表中，若子节点在closelist列表中，则跳过该子节点；否则将该子节点加入openlist列表中，并设为父节点； S8、重复步骤S2-S7，直至查找到目标节点nd，并把目标节点nd加入到了openlist列表中，沿着父节点移动至起点，形成路径。

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