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龙图腾网获悉重庆邮电大学申请的专利一种捷联惯导行人三维位置修正方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116222559B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310369241.2，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种捷联惯导行人三维位置修正方法是由路永乐;杨杰;苏胜;肖轩;罗毅;张馨月;王森;范举翔设计研发完成，并于2023-04-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种捷联惯导行人三维位置修正方法在说明书摘要公布了：本发明请求保护一种捷联惯导行人三维位置修正方法，属于惯性行人导航领域，其包括以下步骤：行人高度修正，融合由气压计和加速度计独立解算的高度，对行人高度进行初次修正；行人俯仰角修正，利用行人步长步高及俯仰角的关系计算出俯仰角，与姿态解算俯仰角融合，修正俯仰角；行人三维位置修正，利用行人俯仰角、步长及航向角间关系，修正行人三维位置。本发明通过上述三个子算法逐步修正，最终对捷联惯导系统中行人在三维空间中的位置信息进行修正。根据本发明公开的方法能够实现三维空间中行人位置的准确定位，不仅可应用于现有的城市高楼这种较为规则实验环境下的行人惯性导航，尤其适用于更广泛的非规则环境如坡道、山地等环境。

本发明授权一种捷联惯导行人三维位置修正方法在权利要求书中公布了：1.一种捷联惯导行人三维位置修正方法，其特征在于，包括以下步骤： 行人高度修正步骤：利用气压计解算得到行人高度信息；同时利用加速度计预积分 得到行人高度信息；使用卡尔曼滤波器将以上两种方式获得的行人高度信息进行融合， 得到高度，从而实现对行人高度信息的初次修正； 行人俯仰角修正步骤：利用行人步长步高及俯仰角的关系计算俯仰角，与姿态解算俯仰角融合，修正俯仰角； 行人三维位置修正步骤：利用行人俯仰角、步长及航向角间关系，修正行人三维位置； 所述行人俯仰角修正步骤：利用行人步长步高及俯仰角的关系计算俯仰角，与姿态解算俯仰角融合，修正俯仰角，具体包括： 利用非线性步长模型计算行人每步步长； 通过行人步长步高及俯仰角间关系计算出行人行走时俯仰角； 由捷联惯导姿态解算算法解算出行人每步姿态信息，其中俯仰角为； 使用卡尔曼滤波算法融合两个俯仰角信息估计出最优俯仰角； 所述利用非线性步长模型计算行人每步步长，具体包括： 通过非线性步长模型 来计算行人每一步的步长，该公式为经验公式，其中为经验值，表 示在这一步中三轴加速度计测得的加速度模值的平方的最大值，表示加速 度模值的平方的最小值；当行人行走于平地时，该公式计算出来的步长即为行人的真实水 平位移，当行人行走于在斜坡或上下楼时该步长应再乘以俯仰角的余弦值才为行人的真实 水平位移；式中为单位转化系数，先让行人以固定步长行走一段距离，同时采集行人身上 的加速度计信息，计算出每一步的值，并求平均； 所述行人步长步高及俯仰角的关系具体为： 行人每步的步高平方与水平位移平方之和等于步长平方，步长与水平位移夹角为俯仰 角，即行人每步的俯仰角等于步高与步长之比的反正弦值：； 行人每步的步高等于步长与俯仰角正弦值之积：；行人每步的水平位移等于 步长与俯仰角余弦值之积：，为行人每步的步高，为行人每步的步长，为行 人每步俯仰角。

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